IMPLEMENTASI DAN ANALISIS KALMAN FILTER PADA SENSOR INERTIAL MEASUREMENT UNIT (IMU)

FADILA RAHMADANY

Informasi Umum

Kode

19.04.733

Klasifikasi

000 - General Works

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Algorithm Analysis

Informasi Lainnya

Abstraksi

ABSTRAK Teknologi kontrol axis berkembang sangat pesat terutama di bidang teknologi otomasi sebagian besar tidak bersifat open source. Instrumen kontrol axis memerlukan setidaknya satu jenis part yang sama yaitu sensor Inertial Measurement Unit (IMU), Pada kondisi riilnya sensor IMU yang dijual di pasaran jauh lebih efisien dan mudah didapat tetapi memiliki output sinyal yang masih sangat banyak noise. Dalam proses tunning varibel filter dilakukan dengan trial and error sehingga untuk mendapatkan nilai yang benar-benar tepat dan fleksibel menjadi lebih rumit dan butuh waktu yang lama. Untuk mengatasi masalah tersebut maka dibutuhkan suatu filter yang sesuai dengan karakter sensor dan harus bisa terukur setiap koefisiennya. Filter yang digunakan adalah Kalman Filter. Dan sensor yang digunakan dalam penelitian ini IMU (Inertial Measurement Unit) MPU6050. Pada tugas akhir ini bertujuan untuk menentukan koefisien terbaik yang bersifat objektif terhadap sensor IMU agar didapatkan fleksibilitas tinggi bahkan lintas platform. Dan semua komponen dapat terukur tidak berdasarkan trial and error. Kemudian dilakukan pengujian dengan menggunakan teknologi balancing yaitu kapal dan drone yang terpasang bersamaan. Setiap pengujian di dapatkan data sensor yaitu pengujian menggunakan drone didapatkan error rata-rata parameter accelerometer terhadap sumbu ???? sebesar 2.058%, sumbu ???? sebesar 1.269% dan rata-rata parameter gyroscope terhadap sumbu ???? sebesar 3.382% , sumbu ???? sebesar 5.714%. Kemudian pengujian menggunakan kapal memiliki data accelerometer terhadap sumbu ???? dengan error rata-rata sebesar 1.631%, sumbu ???? 0.796% dan rata-rata parameter gyroscope terhadap sumbu ???? 5.816%, sumbu ???? sebesar 2.823%. Berdasarkan data referensi dan Kalman Filter maka algoritma yang diterapkan sudah berjalan dengan baik dan benar sesuai kondisi teknologi pada saat pengujian.

Kata kunci : Platform, Trial and Error, Accelerometer, Gyroscope, Input, Output, Software, IMU.