DESAIN DAN REALISASI KONTROL MOTOR MENGGUNAKAN SENSOR AZIMUTH UNTUK HADAPAN ANTENA MAN-PACK RADAR

ADHISATYA MAHENDRA

Informasi Umum

Kode

19.04.5016

Klasifikasi

670.427 - Mechanization and automation of factory operations

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Mechatronics

Informasi Lainnya

Abstraksi

Radar adalah perangkat yang digunakan untuk memonitor daerah daratan ataupun lautan. Man-pack radar adalah radar portable, radar ini terdiri dari beberapa bagian yaitu sistem antena, komponen IF dan RF. Untuk mendapatkan hasil pengamatan yang optimum, antena harus diarahkan dan terus menerus bergerak dengan sudut dan kecepatan tertentu menggunakan motor penggerak. Oleh karena itu, diperlukan kontrol antena man-pack radar yang dapat mempertahankan kecepatan putar motor penggerak dan dapat mengirimkan posisi sudut dari antena. Sensor yang digunakan dalam penelitian ini adalah rotary encoder dan sensor proximity. Rotary encoder digunakan untuk mendeteksi posisi motor DC, sedangkan sensor proximity berfungsi sebagai sensor 0 (referensi sudut) agar posisi sudut dapat dihitung secara akurat. Arduino berfungsi sebagai pengumpul data yang dikirim dari rotary encoder untuk posisi sudutnya, Kontrol PID digunakan sebagai pengontrol sudut putar antena agar perputaran antena selalu konstan. Hasil yang didapatkan dari pengujian adalah nilai Kp, Ki, dan Kd yang berbeda-beda untuk setiap beban yang digunakan yaitu Untuk beban 1 kg, nilai pwm0=60, Kp=0.3, Ki=4, dan Kd=0. Untuk beban 2 kg nilai pwm0=65, Kp=0.3, Ki=4, dan Kd=0. Untuk beban 3 kg nilai pwm0=60, Kp=1, Ki=4, dan Kd=0. Untuk beban 4 kg nilai pwm0=60, Kp=1.1, Ki=4, dan Kd=0. Rise time dapat dipercepat dengan dua cara yaitu dengan memperbesar nilai pwm0 dan konstanta Kp. Nilai pwm0 yang semakin besar memengaruhi overshoot sedangkan nilai Kp yang diperbesar cenderung tidak memengaruhi overshoot. Sistem dapat mencapai setpoint walau diberi gangguan.