Sungai Citarum merupakan sungai terpanjang di Jawa Barat, dan merupakan sumber kehidupan bagi masyarakat sekitar. Namun sungai Citarum juga dinobatkan sebagai sungai terkotor yang ada di Indonesia. Hal ini menyebabkan keresahan akan sumber daya air yang sulit dan tingkat kebutuhan air yang sangat tinggi.
Khususnya air sungai di Indonesia sudah banyak sekali yang tercemar, pencemaran tersebut dapat berasal dari limbah industri, rumah tangga, pertanian dan perikanan.. Maka dari itu, tujuan dari penelitian ini adalah membuat sebuah solusi robot pemantau kualitas air sungai secara berkala dan dapat dipantau secara real-time.
Hasil yang didapatkan dari pengujian ini adalah robot berbentuk spherical dan untuk sistem fuzzy logic controller menggunakan 5 buah fungsi keanggotaan untuk parameter yaw dengan batasan nilai sudut pembacaan sensor [-36o,36o]. Untuk parameter pitch berisikan 3 buah fungsi keanggotaan dengan Batasan nilai sudut pembacaan sensor [-32o,32o]. Terdapat moving average sebagai filter untuk mengolah nilai pembacaan nilai dari gyroscope dengan nilai sampel sebanyak 10 kali pembacaan, karena respon yang sesuai dengan pembacaan aktualnya dan minim noise. Pengiriman perintah kendali robot dapat dikirim dan diterima secara real-time. Hasil perhitungan Haversine Formula memiliki akurasi sebesar 92.67076 % yang dibandingkan dengan perhitungan jarak dari google maps
Kata Kunci: fuzzy logic controller, Sphrical, real-time,moving average,gyroscope sungai,sensor, fungsi keanggotaan,yaw,pitch