IMPLEMENTASI KALMAN FILTER DAN PID KONTROLER PADA ROBOT PENDULUM TERBALIK
MUHAMMAD ROYYAN

Informasi Umum

Kode

15.04.354

Klasifikasi

621 - Applied physics, mechanical engineering

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Electronics Engineering

Dilihat

39 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Penelitian tentang robot pendulum terbalik meningkat pesat dikarenakan manfaat dan kemampuan untuk menyelesaikan tugas tertentu. Maka dari itu variasi teknik dalam pergerakan robot pada lingkungan yang dinamik pun semakin banyak. Pada jurnal, penulis akan mempresentasikan tentang teknik pendulum terbalik tersebut untuk menyeimbangkan robot dengan dua roda, agar dapat berdiri tegak. Robot keseimbangan akan dirancang dengan implementasi Kalman filter dan PID. Pada tugas akhir ini penulis akan merancang sistem kontrol dengan kalman filter dan PID kemudian penulis akan menganalisa performanya. Dimana parameter input Kalman Filter dan PID langsung mempengaruhi performa sistem. Hasil menunjukan bahwa pemberian parameter pada Kalman Filter dan PID berefek pada sistem secara keseluruhan. Ditunjukan bahwa kalman filter diperlukan untuk mengurangi noise dari sensor. Pembacaan data yang baik meningkatkan performa PID untuk membuat robot tetap pada titik imbangnya.

Koleksi & Sirkulasi

Tersedia 1 dari total 1 Koleksi

Pengarang

Penerbit

Sirkulasi

Download / Flippingbook