IMPLEMENTASI SISTEM SENSOR FUSION UNTUK NAVIGASI AUTOMATED GUIDED VEHICLE - Dalam bentuk buku karya ilmiah
MUHAMMAD TRISTAN SYAZWANA EL SYAFF

Informasi Umum

Kode

25.04.3277

Klasifikasi

000 - General Works

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Robotics

Dilihat

190 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

<em>Automated Guided Vehicle </em>(AGV) merupakan komponen dalam manufaktur di industri. AGV secara umum bergerak secara <em>autonomous </em>untuk mengurangi kesalahan manusia. Sensor yang digunakan AGV seperti rotary encoder dan IMU memiliki <em>error</em> yang signifikan saat melakukan navigasi dalam waktu lama. Diperlukan sebuah sensor absolut tambahan untuk melakukan lokalisasi, yaitu menentukan posisi dan orientasi dalam lingkungan. Sensor absolut yang cocok dalam lingkungan manufaktur di dalam ruangan adalah <em>Indoor Positioning System </em>(IPS) untuk mendapatkan posisi dari AGV. Dikarenakan IPS masih memiliki <em>noise </em>selama penggunaan, diperlukan metode untuk menggabungkan data dari berbagai macam sensor. Penelitian ini bertujuan menerapkan metode <em>sensor fusion </em>untuk meningkatkan akurasi dan pengurangan efek<em> noise</em> terhadap lokalisasi posisi AGV untuk navigasi.<br /> Peningkatan akurasi dan pengurangan efek <em>noise </em>dari posisi AGV dilakukan dengan metode <em>sensor fusion </em>yaitu Unscented Kalman Filter (UKF) dengan tiga sensor yaitu IPS, rotary encoder<em>, </em>serta sensor IMU. Sensor rotary encoder dan IMU akan digunakan untuk melengkapi sensor IPS di saat terdapat <em>noise</em> yang besar dengan persamaan kinematic dari AGV agar posisi AGV selalu stabil dan akurat.<br /> Hasil yang didapat adalah peningkatan akurasi dengan Mean Absolute Error (MAE) 0.12256 meter untuk sumbu x, 0.04936 meter untuk sumbu y, dan 2.26056 derajat untuk orientasi AGV dari estimasi posisi AGV terhadap posisi sebenarnya, dibandingkan dengan penggunaan sensor IPS secara sendiri saja. Hasil konsistensi dari lokalisasi yang dilakukan oleh UKF lebih baik dibandingkan dengan penggunaan IPS saja dan dapat mengurangi <em>error </em>dari <em>noise </em>hingga 62.16%.<br /> <strong>Kata Kunci: </strong><em>AGV, IPS, IMU, </em>Rotary encoder<em>, Sensor fusion, UKF, lokalisasi.</em><br /> &nbsp;

• AZK1DAB3 - Algoritma dan Pemrograman
• TUI1A3 - FISIKA 1
• TTI1B3 - MATRIKS DAN RUANG VEKTOR
• TEI4B3 - ROBOTIKA
• TEI3C3 - SENSOR DAN AKTUATOR
• TEI3B3 - SISTEM AKUISISI DATA
• ABK2IAB3 - Sistem Kendali

Koleksi & Sirkulasi

Tersedia 1 dari total 1 Koleksi

Pengarang

Nama	MUHAMMAD TRISTAN SYAZWANA EL SYAFF
Jenis	Perorangan
Penyunting	Muhammad Zakiyullah Romdlony, Arif Abdul Aziz
Penerjemah

Penerbit

Nama	Universitas Telkom, S1 Teknik Elektro
Kota	Bandung
Tahun	2025

Sirkulasi

Harga sewa	IDR 0,00
Denda harian	IDR 0,00
Jenis	Non-Sirkulasi

Download / Flippingbook