Pengembangan Sistem Pengisian Dengan Fitur Penyeimbang Sel Pada Robot Ankle-Foot Orthosis Picobot Menggunakan Metode CC-CV Dengan Mempertimbangkan Suhu Baterai - Dalam bentuk buku karya ilmiah
ACHMAD SUBAYU

Informasi Umum

Informasi Lainnya

Abstraksi

<p>Penelitian ini mengembangkan sistem pengisian baterai lithium polymer (Li-Po) 6S 24 V pada robot Ankle-Foot Orthosis (AFO) Picobot dengan metode Constant Current–Constant Voltage (CC–CV) yang dilengkapi pengendali arus dengan PID, pembatasan arus dengan suhu, serta fitur penyeimbang sel (balancing) pasif. Sistem dirancang melalui simulasi buck converter di MATLAB/Simulink, kemudian diimplementasikan pada perangkat keras menggunakan Arduino Mega, sensor arus ACS712, pembagi tegangan per-sel, sensor suhu non-kontak MLX90614, serta rangkaian buck converter dan balancing menggunakan MOSFET. Pengujian meliputi kalibrasi sensor, uji respons PID untuk set-point arus 1–5 A, verifikasi sinyal PWM dengan osiloskop, pengujian pembatasan arus dengan suhu, uji waktu pengisian baterai, serta evaluasi kinerja balancing dan akurasi tegangan per-sel.</p>

<p>Hasil pengujian menunjukkan bahwa pengendali PID mampu menjaga arus pada set-point 1–5 A dengan rise time dan settling time pada beberapa detik, rata-rata error keadaan tunak <1,5%, serta overshoot <5%, sehingga loop arus cukup cepat dan stabil. Pengaturan arus berdasarkan suhu dengan sensor MLX90614 berjalan efektif, arus 5 A diberikan saat suhu <40 °C, diturunkan ketika suhu mendekati batas, dan dihentikan saat suhu melampaui 45 °C sehingga risiko overheating dapat diminimalkan. Sistem charger yang dikembangkan mampu mengisi paket baterai dari sekitar 18 V hingga mendekati 24 V dengan rata-rata waktu pengisian 741 s (±12,35 menit) pada arus 5 A, jauh lebih cepat dibandingkan sistem pada penelitian sebelumnya yang membutuhkan 1 jam 9 menit, serta lebih singkat dibandingkan charger komersial ToolkitRC M7 yang memerlukan sekitar 2 jam 32 menit untuk kondisi serupa. Fitur passive balancing berhasil menyamakan tegangan keenam sel di sekitar 4,0 V pada akhir pengisian, dengan selisih pembacaan terhadap ToolkitRC M7 berada pada kisaran ±1,01–3,59% per sel setelah kalibrasi, tanpa ada sel yang tertinggal jauh ataupun mengalami overcharge. Dengan demikian, sistem yang diusulkan terbukti mampu mewujudkan pengisian yang lebih cepat, tetap aman terhadap batas suhu dan tegangan, sekaligus menjaga kesetimbangan tegangan antar sel baterai Li-Po 6S pada robot AFO Picobot.</p>

• ABK3AAB3 - ELEKTRONIKA 2
• ABK4TBB3 - ELEKTRONIKA DAYA
• ABK1BAB3 - Rangkaian Listrik 1
• ABK2IAB3 - Sistem Kendali

Koleksi & Sirkulasi

Tersedia 1 dari total 1 Koleksi

Pengarang

Penerbit

Sirkulasi

Download / Flippingbook