RANCANG BANGUN UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) MODEL QUADCOPTER DENGAN MENGGUNAKAN ALGORITMA PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE

BIMO JATI UTOMO

Informasi Umum

Kode

15.06.124

Klasifikasi

003.3 - Computer science- system- computer modeling and simulation

Jenis

Karya Ilmiah - TA (D3) - Reference

Subjek

Unmanned Aerial Vehicle

Dilihat

44 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Quadcopter merupakan salah satu jenis pesawat Vertical Take off Landing (VTOL) yang dapat melakukan take off dan landing secara tegak lurus terhadap bumi yang dapat dilakukan pada area yang sempit. Sistem kendali Proportional Integral Derivative (PID) merupakan pengendali konvensional yang digunakan untuk menentukan presisi suatu sistem dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tersebut. Sistem kendali PID terdiri dari tiga yaitu Proportional, Integral dan Derivative. Quadcopter menggunakan model “+” dengan dimensi 60 cm x 60 cm x 15 cm dan berat total 876 gram. Sistem terdiri dari perangkat keras yaitu, motor brushless Turnigy 1200 KV, Electric Speed Control (ESC) suppo model 20 Ampere , propeler 10x4.5, baterai Lithium Polymer 3300 mAh/11.1 Volt, modul sensor gyrocope dan accelerometer IMU 10 DOF, Remote Control Tx/Rx 6 channel 2,4 GHz dan sistem minimum Atmega328P sebagai kontroler utama. Analisis grafik simulasi perancangan algoritma PID menggunakan perangkat lunak Matlab R2014a. Arduino 1.0.5 sebagai compiler program PID yang akan diimplementasikan kepada sistem. Hasil pengujian terbang dengan cara memberikan satu persatu nilai Kp, Ki dan Kd, didapat nilai Kp 0,5 , Ki 0, Kd 0 yang dapat membantu mengendalikan terbang quadcopter secara stabil.

Kata Kunci: Quadcopter, PID, Sensor, Mikrokontroler Atmega328P.