PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI AUTOPILOT PADA PESAWAT NIRAWAK SKY OBSERVER UNTUK PEMETAAN UDARA

DONI PANGESTU

Informasi Umum

Kode

16.04.1792

Klasifikasi

005.372 - Information System-Research Method

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Hardware

Dilihat

490 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

ABSTRAK
UAV merupakan sebuah bentuk konstuksi robot yang digerakan berdasarkan prinsip prinsip aerodinamika dengan penggerak umumnya motor dan propeller sebagai pusher maupun puller wahana. Dan umumnya gerak wahana dipengaruhi oleh rudder,aileron dan elevator sebagai pemicu pergerakan wahana untuk dapat terbang secara baik. Salah satu pengembangan UAV selain untuk bidang pertahanan dan pertanian digunakan juga sebagai media pemetaan dan monitoring. Perangkat yang umumnya digunakan UAV diantaranya flight controller,esc,motor brushless,motor servo,transmitter dan receiver rc,dan ground segment sebagai pusat kontrol wahana. UAV dapat dikontrol dengan dua mode kontrol yakni kontrol manual dan kontrol secara automatis. Pada kontrol automatis UAV dijalankan dengan mengikuti waypoint yang telah disipkan sebelumnya dan telah diupload kedalam ardupilot flight controller. Dalam flight control UAV terdapat sensor yang digunakan sebagai navigasi dan penstabil posisi wahana diantara sensor tersebut adalah gyro, accelerometer, magnetometer, barometer, kompas digital. Pada tugas akhir ini UAV berjenis sky observer diintegrasikan dengan mode kontrol autopilot menggunakan 3DR pixhawk sebagai flight controller. Kontrol autopilot dapat membuat penggunaan batere lebih efisien dan rendah, itu dibuktikan dengan hasil perbandingan batere saat mode manual nilai voltase yang dipakai 16 volt dan saat mode kontrol autopilot sebesar 13,59 volt. Nilai kesalahan GPS juga rendah karena nilai HDOP berkisar 1- 2 dan masih jauh dibawah Nsat. Kestabilan pesawat baik ditunjang oleh pergerakan pitch dan roll yang baik karena keseuaian antara gerak yang diharapkan dan gerak nyata yang dilakukan.