Implementasi Pengontrolan Kecepatan Motor DC pada Robot Beroda Menggunakan Logika Fuzzy Berdasarkan Pembacaan Sensor Ultrasonik
Doni Wicaksono

Informasi Umum

Kode

115070019

Klasifikasi

511.313 - fuzzy logic

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Fuzzy Logic

Dilihat

302 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Pemberian maze-maze tertentu pada kontes robot saat ini merupakan masalah yang cukup penting dalam perlombaan robot. Robot diharuskan dapat bermanufer indah didalam lintasan yang bertujuan agar robot tidak terbentur dinding lintasan robot. Salah satu cara untuk membuat agar robot dapat melewati maze dengan baik adalah dengan dilakukan pengontrolan kecepatan motor robot menggunakan metode logika fuzzy. Pada logika fuzzy ini diberi suatu masukan berupa pembacaan tiga sensor ultrasonik sebagai pembanding dari posisi robot tersebut.<br><br> Pemilihan metode logika fuzzy karena adanya banyak masalah yang samar didalam penentuan posisi robot dan juga pengaturan kecepatan setiap keadaan yang terjadi, serta banyaknya kemungkinan keadaan yang terjadi pada suatu lintasan robot. Oleh karena itu penulis merasa bahwa motode ini cukup tepat apabila diberikan dalam sistem ini.<br><br>Pada dasarnya sistem logika fuzzy dibagi dalam tiga tahapan. Yang pertama adalah fuzzyfikasi, disini terjadi perubahan besaran sistem non fuzzy (crisp input) yang nantinya akan diubah kedalam besaran fuzzy. Besaran inilah yang nantinya akan diolah dalam proses selanjutnya. Yang kedua adalah rules evaluation. Pada tahap ini diproses hubungan antara nilai-nilai input (crisp input) dan nilai-nilai output (crisp output) yang dikehendaki dengan aturan-aturan tertentu. Proses yang terakhir pada logika fuzzy adalah defuzzyfication. Pada tahap ini dilakukan pemetaan bagi nilai-nilai fuzzy output yang dihasilkan pada rules evaluation ke nilai-nilai output kuantitatif sesuai dengan sistem yang diharapkan.<br><br>Setelah dilakukan langkah-langkah logika fuzzy, maka yang dilakukan adalah memasukkan hasil yang didapat (metode logika fuzzy) ke dalam mikrokontroler sebagai implementasi langsung kepada sistem. Keluaran sistem yang diinginkan adalah robot dapat berjalan melintasi maze dengan baik, tanpa membentur/menabrak/bergesekan dengan dinding lintasan.<br> robot, Logika fuzzy, ultrasonik, kontrol kecepatan

Koleksi & Sirkulasi

Tersedia 1 dari total 1 Koleksi

Pengarang

Penerbit

Sirkulasi

Download / Flippingbook