DESAIN DAN IMPLEMENTASI PENYORTIRAN BOX BERDASARKAN WARNA PADA KONVEYOR MENGGUNAKAN LENGAN ROBOT

YOGI MAULANA MALIK

Informasi Umum

Kode

115080060

Klasifikasi

629.8 - Automatic Control Engineering

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Microcontroller

Dilihat

295 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Perkembangan automasi industri saat ini semakin canggih guna menggantikan kerja tangan manusia yang mempunyai keterbatasan karena pada prosesnya membutuhkan kecepatan, tingkat akurasi yang tinggi dan presisi serta handal. Salah satunya yaitu dengan menggunakan lengan robot sebagai pengganti tangan manusia dalam proses penyortiran barang.<br><br>Pensortiran diklasifikasikan berdasarkan warna, yaitu menggunakan sensor warna LDR. LDR mempunyai karakteristik respon spectral dimana LDR tidak mempunyai sensitivitas yang sama untuk setiap panjang gelombang cahaya yang jatuh padanya (yaitu warna). Dengan menggunakan prinsip rangkaian pembagi tegangan maka akan didapat output yang bervariasi sesuai dengan perubahan resistansi pada LDR yang disebabkan perubahan intensitas cahaya yang diterima LDR. Output dari rangkaian sensor warna tersebut akan melalui proses ADC pada mikrokontroler agar dapat diolah lebih lanjut untuk penentuan warna yang dideteksi. Setelah output dari sensor diolah mikrokontroler, mikrokontroler akan mengirimkan instruksi pada lengan robot untuk mengeksekusi barang sesuai dengan warnanya masing – masing.<br><br>Dari hasil pengujian yang dilakukan, sensor warna dapat mendeteksi warna yang telah ditentukan yaitu warna merah, hijau, dan biru dengan jarak sensor dengan objek yaitu 4cm. Dengan ketentuan data ADC sebagai berikut: warna merah yang diperoleh memiliki range data 35 ? red ? 55, 100 ? green ? 120, 110 ? blue ? 130, warna hijau yang diperoleh memiliki range data 115 ? red ? 135 , 90? green ? 110, 135 ? blue ? 155, dan warna biru memiliki range data 120 ? red ? 140, 145 ? green ? 165, 125 ? blue ? 145. Lengan robot dapat membentuk gerakan dari mulai mengambil objek, menyimpan objek hingga kembali ke posisi awal. Dengan waktu rata – rata yang dibutuhkan untuk mengambil objek hingga kembali ke posisi awal yaitu untuk warna merah 13,54 detik, warna hijau 12,64 detik, dan warna hijau 13,26 detik. warna, sensor warna LDR, mikrokontroler, lengan robot, motor AX-12+,