RANCANG BANGUN SELF-BALANCING ROBOT VIRTUAL REALITY DENGAN METODE KENDALI PID
FAZZA FAKHRI RABBANY
Informasi Umum
Kode
20.04.3802
Klasifikasi
C -
Jenis
Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference
Subjek
Physics - Techniques
Dilihat
52 kali
Informasi Lainnya
Abstraksi
Self-Balancing robot virtual reality merupakan jenis robot yang menggunakan aplikasi di Android sebagai sarana streaming data dari modul kamera dan sebagai pemicu pergerakan kamera dari servo. Sistemnya menggunakan prinsip pendulum terbalik dengan dua roda. Sistem kendali robot dibuat pada aplikasi CODESYS (PLC Standard IEC 61131-3 sebagai software otomasi) yang diinstal pada Raspberry Pi 3B +. Pada Penelitian ini sistem self-balancing robot virtual reality telah berhasil direalisasikan dengan sistem kendali pergerakan roda menggunakan metode kontrol PID, menggunakan complementary filter, dan feedback control menggunakan sensor MPU6050. Dari penelitian yang telah dilakukan dengan menggunakan parameter PID Kp= 151.6, Ki= 1263, dan Kd= 24256, sistem yang telah dirancang berhasil seimbang dan stabil pada set point 0° dengan tingkat kesalahannya ±1° dan overshoo terbesar yaitu sebesar 10°.
Kata Kunci: Self-Balancing, VR, PID, CODESYS, Pendulum Terbalik.
Koleksi & Sirkulasi
Seluruh 1 koleksi sedang dipinjam
Anda harus log in untuk mengakses flippingbook
Pengarang
| Nama | FAZZA FAKHRI RABBANY |
| Jenis | Perorangan |
| Penyunting | |
| Penerjemah |
Penerbit
| Nama | Universitas Telkom |
| Kota | |
| Tahun | 2020 |
Sirkulasi
| Harga sewa | IDR 0,00 |
| Denda harian | IDR 0,00 |
| Jenis | Non-Sirkulasi |
