Implementasi Visual Processing untuk Robot Bawah Air dengan Robot Operating System (ROS)

RYAN FEBRIANSYAH

Informasi Umum

Kode

20.04.4036

Klasifikasi

629.892 - Robots

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Robot Vision - Computer Vision

Dilihat

61 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Singapore Autonomous Underwater Vehicle Challenge (SAUVC) adalah kompetisi robot bawah air yang diselenggarakan oleh IEEE OES Singapore. Tujuan dari SAUVC adalah untuk meningkatkan kepekaan mahasiswa terhadap teknologi robotika bawah air dan mengembangkan Autonomous Underwater Vehicle (AUV) yang memiliki kemampuan untuk navigationi, visual identification, acoustic localization and robotic manipulation. Berdasarkan sistem pengendalinya robot bawah air dibagi menjadi dua jenis yaitu Autonomous Underwater Vehicle (AUV) dan Remotely Operated Vehicle (ROV). Hal yang paling penting pada robot bawah air adalah sistem pengindraan atau visual identification. Oleh sebab itu pada Tugas Akhir ini yang berjudul “Implementasi Visual Processing pada Robot Bawah Air dengan ROS” ini digunakan sistem visual processing dengan ROS sebagai framework untuk meningkatkan kinerja dan performansi pada AUV. Robot Operating System (ROS) adalah meta-operating system atau framework yang bersifat open source yang dapat digunakan untuk robot. ROS akan di operasikan sebagai middleware dan system fusion yang akan menangani proses komunikasi data pada AUV. Robot bawah air dapat melakukan kemampuan objek deteksi sampai dengan jarak 1,5 meter dengan pencahayaan yang bagus menggunakan OpenCV dengan konfigurasi HSV low H = 7, low S = 91, low V = 120, high H = 110, high S = 250, high V = 255, Sehingga dapat meningkatkan kinerja robot pada saat melakukan objek tracking menggunakan sistem kendali PID untuk mendapatkan respon sesuai spesifikasi yang di harapkan dengan konstanta PID kp = 0.5 ki = 0.1 kd = 0 atau kp= 0.5 ki = 0.5 kd = 0.001.