PERANCANGAN SISTEM KENDALI GESTURE TANGAN BERBASIS RADIO FREQUENCY UNTUK ROBOT ARTIKULASI

GHEA JHON CHRISDIANTO

Informasi Umum

Kode

23.06.291

Klasifikasi

621.317 - Control devices-electrical engineering

Jenis

Karya Ilmiah - TA (D3) - Reference

Subjek

Control Systems, Control Devices-electrical Engineering,

Dilihat

284 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Dalam perkembangannya robot artikulasi memiliki banyak fungsi dan dikembangkan menjadi lebih kecil dan cukup fungsional untuk dipasang di kursi roda atau di tempat tidur, tujuannya untuk memudahkan penyandang disabilitas dalam melakukan aktivitas seperti mengambil, mengangkat dan memindahkan benda. Berdasarkan kondisi tersebut, pada Proyek Akhir ini akan dirancang sistem kendali untuk robot artikulasi menggunakan Gesture tangan. Sistem ini terbagi menjadi, transmitter dan receiver. Transmitter adalah rangkaian sistem kendali untuk membaca gesture tangan, rangkaian Transmitter terdiri dari Arduino sebagai mikrokontroller, APC220 sebagai pengirim data, gyroscope sebagai sensor untuk mengendalikan sumbu body dan shoulder dan dua buah flex sensor untuk mengendalikan sumbu ayun pada sumbu Elbow dan sumbu gripper untuk pengambilan objek. Receiver adalah rangkain robot artikulasi yang dibangun untuk menerima data dari transmitter dan melakukan gerakan sesuai dengan data yang diterima, perangkat yang terdapat pada receiver adalah Arduino sebagai mikrokontroller, modul radio frequency APC220 sebagai penerima data dan motor servo yang dipasangkan pada empat sumbu robot yaitu servo 1 pada sumbu Body, servo 2 pada sumbu shoulder, servo 3 pada sumbu elbow dan servo 4 pada sumbu gripper. Hasil dari proyek akhir ini adalah rancangan sistem kendali sarung tangan yang membaca gesture tangan untuk mengendalikan robot artikulasi menggunakan gyroscope dan flex sensor dengan komunikasi radio frequency. Pergerakan yang dilakukan adalah mengendalikan empat sumbu yang terdapat pada robot, saat melakukan rotasi dan pergerakkan (body, shoulder, elbow dan gripper) bergerak berdasar nilai sudut yang sudah ditentukan dan komunikasi yang akurat mencapai jarak 10 meter.

Kata Kunci: Hand Gesture, Robot Artikulasi, Flex sensor, Radio frequency.