DESAIN KENDALI MOBILE ROBOT BERBASIS RODA MEKANUM
SYIFA NURUL ASYFIA

Informasi Umum

Kode

23.04.5374

Klasifikasi

629.892 - Robots

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Mobile Robots

Dilihat

148 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

<p>ABU Robocon merupakan kompetisi robotik di Asia – Pasifik yang<br /> diselenggarakan oleh Asia-Pacific Broadcasting Union (ABU). Pada tahun 2023, ABU<br /> Robocon mengadakan kontes dengan tema ”Casting Flower over Angkor Wat”. Tantangan<br /> dari kompetisi tahun ini adalah rintangan pada lapangan permainan. Akan dirancang<br /> mobile robot dengan berbasis roda mekanum untuk dapat melewati rintangan yang ada<br /> pada lapangan permainan. Rintangan yang ada pada lapangan permainan antara lain;<br /> bidang datar, permukaan bidang miring dengan kemiringan 18,43° dan bidang anak tangga.<br /> Dilakukan perbandingan metode kendali antara PID standar, PI Anti Windup, dan PID<br /> dengan LPF Filter dalam penggunaan mengendalikan kecepatan robot. Mobile robot yang<br /> dibangun memiliki dimensi 48,5cm????46,4cm????48,9cm. Massa dari mobile robot sebesar<br /> 20.95kg. Performa terbaik mobile robot yang dirancang menggunakan kendali PI Anti<br /> Windup dengan LPF digital dalam berjalan pada lapangan permainan. Hasil dari mobile<br /> robot yang dibangun dapat berjalan dengan kecepatan rata – rata 0.77m/s dan memiliki<br /> kecepatan stabil melihat simpangan baku dari data pengujian kecepatan sebesar 0.0879.<br /> Mobile Robot berhasil melewati bidang miring dengan durasi 8 detik – 12 detik.<br /> Keberhasilan mobile robot dalam melewati bidang anak tangga adalah 0%. Kegagalan<br /> sistem pendaki anak tangga disebabkan oleh faktor mekanika sambungan aktuator ke<br /> komponen penggerak.</p>

Koleksi & Sirkulasi

Tersedia 1 dari total 1 Koleksi

Pengarang

Penerbit

Sirkulasi

Download / Flippingbook