Rancang Bangun Sistem Lokalisasi Navigasi pada Robot Pengiriman Paket Indoor

Ahmad Habibi

Informasi Umum

Kode

24.04.1223

Klasifikasi

001 - Knowledge, history, description, critical appraisal of intellectual activity in general, discussion of ideas from many fields

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Teknik Komputer, Ta,

Dilihat

18 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Proses pengiriman dokumen biasanya tidak melibatkan satu orang saja melainkan beberapa orang juga dapat terlibat. Hal ini memungkinkan pekerja melakukan mobilisasi untuk mengirim atau memindahkan dokumen antar ruangan ataupun lantai. Hal tersebut akan memakan waktu dan mengakibatkan pegawai merasakan kelelahan. Perkembangan teknologi berkembang pesat sehingga aktivitas manusia semakin mudah. Teknologi robot membantu manusia dalam mengerjakan aktivitas sehari-hari manusia seperti memindahkan dokumen atau paket dari suatu ruangan ke ruangan lain. Robot memerlukan kemampuan untuk mengenali lingkungan sekitar dan memperkirakan posisinya agar dapat membantu manusia dengan baik. Informasi keberadaan ini digunakan untuk menentukan gerakan robot selanjutnya dalam bergerak sesuai dengan tujuan yang ditentukan. Robot akan diuji coba dalam melakukan navigasi dengan 2 cara yakni Realsense T265 dihadapkan kedepan dan keatas. Dari keseluruhan data percobaan yang diperoleh, Realsense T265 yang menghadap ke atas memiliki nilai rata rata error yang lebih kecil sebesar 0,2 m pada sumbu X dan 0,09 m pada sumbu Y dibandingkan dengan Realsense T265 yang menghadap kedepan yang memiliki rata rata error sebesar 0,31 m pada sumbu X dan 0,2 m pada sumbu Y. Hal ini terjadi karena gambar yang ditangkap lebih stabil ketika kamera ketika menghadap atas dan tidak banyak perubahan frame gambar dibandingkan dengan kamera yang menghadap kedepan. Diharapkan dengan adanya sistem lokalisasi indoor dapat membantu pekerjaan manusia untuk mengirim paket dalam ruang menggunakan robot pengiriman paket.

Kata Kunci: robot, lokalisasi, RealSense T265.