Rancang Bangun Pemetaan RGB-D Handheld 180 Derajat

Irgi Zanuar Ardhana Santoso

Informasi Umum

Kode

24.04.1230

Klasifikasi

001 - Knowledge, history, description, critical appraisal of intellectual activity in general, discussion of ideas from many fields

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Teknik Komputer, Ta,

Dilihat

18 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Pemetaan tiga dimensi atau three dimensional (3D) mapping menggunakan kamera kedalaman kini menjadi semakin umum digunakan untuk banyak hal seperti pemetaan topografi, realitas virtual (virtual reality), realitas tambahan (augmented reality) dan berbagai macam hal lain. Akan tetapi pemetaan yang dilakukan dengan cara biasa yang menggunakan jarak pandang bawaan dari kamera dinilai kurang efisien jika dilakukan pada lingkungan yang luas karena membutuhkan banyak waktu dan tenaga. Solusi dari permasalahan ini salah satunya ialah dengan memperluas jarak pandang dari kamera itu sendiri, dimana hal ini dilakukan dengan metode menggabungkan beberapa kamera kedalaman menjadi satu. Hal ini terbukti berhasil memberikan jarak pandang lebih dibandingkan sebelumnya, akan tetapi metode ini memerlukan biaya yang lebih besar. Oleh karena itu pada penelitian ini penulis merancang metode lain dengan menggunakan kamera kedalaman ZED 2 yang akan melakukan rotasi berkala sejauh 70°, sehingga bila ditotal dengan jarak pandang bawaan pada kamera seluas 110°, akan didapatkan jarak pandang total seluas 180°. Pada pengujian yang dilakukan, skenario yang dilakukan adalah melakukan pemetaan pada lorong berjarak 142 meter dengan hasil yang menunjukkan bahwa pemetaan menggunakan metode ini memberikan rata-rata error dengan nilai 11,71% pada arah barat ke utara dan 9,98% pada arah sebaliknya, dimana masing masing pemetaan menunjukkan nilai rata-rata error lebih kecil 0,37% dan 1,49% pada pemetaan dengan arah serupa tanpa menggunakan servo.

Kata kunci: Pemetaan ruang, depth camera, RGB-D hanheld mapping.