PEMANFAATAN PERANTI SOFT GRIPPER UNTUK INDUSTRI PENGEMASAN - Dalam bentuk buku karya ilmiah
DIGITYA SATYA SASTRASENJAYA

Informasi Umum

Kode

25.04.1478

Klasifikasi

000 - General Works

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Automation-electronic Control

Dilihat

39 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

xiii<br /> ABSTRAK<br /> Penggunaan lengan robot pada industri manufaktur mengalami peningkatan yang sangat<br /> signifikan. Pada industri otomotif misalnya, robot sudah menggantikan peran manusia untuk<br /> melakukan pengelasan. Tidak terkecuali pada industri barang yang mudah rusak seperti<br /> makanan. Lengan robot yang ada pada industri manufaktur masih menggunakan gripper yang<br /> sifatnya keras, sehingga jika diaplikasikan pada makanan atau benda seperti plastisin, bisa jadi<br /> mengalami kerusakan. Cara melakukan pengujian gripper tersebut dengan melakukan<br /> percobaan ketika mengambil benda yang mudah rusak. Gripper yang keras, sangat rentan<br /> merusak benda sehingga jika digunakan untuk melakukan pengambilan plastisin atau telur ada<br /> kemungkinan untuk rusak.<br /> Untuk mengatasi masalah tersebut, penelitian ini ditujukan untuk merancang dan<br /> membangun lengan robot 3 DOF dengan soft gripper. Adapun benda yang akan dijadikan<br /> sebagai objek pencengkraman adalah telur. Alat dirancang menggunakan forward kinematic<br /> dan inverse kinematic untuk menentukan posisi lengan robot yang bertujuan untuk melakukan<br /> pencengkraman dan penyimpanan telur pada kemasan. Pengujian soft gripper dilakukan<br /> dengan cara melakukan percobaan ketika mengambil telur, melakukan observasi ketika telur<br /> dipindahkan pada saat ada guncangan, dan melakukan observasi Ketika telur disimpan pada<br /> kemasan.<br /> Berdasarkan hasil pengujian, dapat disimpulkan bahwa alat berfungsi dengan tingkat<br /> akurasi yang bervariasi sesuai dengan pengujian. Pada pengujian untuk mengambil telur,<br /> terdapat nilai tingkat keberhasilan alat sebesar 70% dari 30 kali percobaan. Lalu, saat<br /> melakukan pemindahan telur terdapat nilai tingkat keberhasilan alat sebesar 80% dari 30 kali<br /> percobaan. Kemudian, saat melakukan penyimpanan telur terdapat nilai tingkat keberhasilan<br /> alat sebesar 56% dari 30 kali percobaan. Sehingga dapat diambil nilai keseluruhan tingkat<br /> keberhasilan alat sebesar 68%.<br /> Kata kunci : Lengan robot, soft gripper, benda ringkih.

• TUI4B4 - TUGAS AKHIR

Koleksi & Sirkulasi

Tersedia 1 dari total 1 Koleksi

Pengarang

Penerbit

Sirkulasi

Download / Flippingbook