KENDALI BEBAS-BENTURAN DENGAN JAMINAN SAFETY PADA SISTEM MULTI-AUTOMATED GUIDED VEHICLE - Dalam bentuk buku karya ilmiah
ARIQ SHAQUILLE BASWARA
Informasi Umum
Kode
25.04.3276
Klasifikasi
000 - General Works
Jenis
Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference
Subjek
Control Systems
Dilihat
93 kali
Informasi Lainnya
Abstraksi
Perkembangan sektor industri menuju Industri 5.0 memberikan tantangan baru dalam perkembangan otomasi pada <em>Flexible Manufacturing Systems</em> (FMS) <em>multi-Automated Guided Vehicle </em>(multi-AGV). FMS multi-AGV saat ini perlu memenuhi kriteria <em>safety</em> yaitu sistem dapat bekerja bebas-benturan, serta kriteria skalabilitas yaitu skala implementasi sistem dapat dengan mudah ditingkatkan. Oleh karena itu, implementasi kendali bebas-benturan dengan jaminan <em>safety</em> diusulkan, serta diterapkan dengan komputasi kendali terdesentralisasi untuk setiap AGV. Kendali bebas-benturan akan diuji dengan menggunakan dua buah AGV identik pada ruangan skala lab.<br /> <br /> Kendali bebas-benturan akan didesain dan diimplementasikan untuk setiap AGV secara terdesentralisasi. Metode kendali yang akan digunakan adalah metode <em>Control Lyapunov-Barrier Function </em>(CLBF) yang disebut dapat menjamin <em>safety</em>. Penelitian ini juga menyajikan kebaruan implementasi metode CLBF, yaitu dengan menambahkan algoritma <em>path predictor</em> yang terinspirasi dari metode <em>Model Predictive Control </em>(MPC).<br /> <br /> Hasil dari penelitian kendali bebas-benturan pada sistem multi-AGV menunjukkan bahwa desain kendali dengan metode CLBF serta penambahan <em>path predictor</em> dapat menjamin <em>safety</em> AGV. Berdasarkan hasil pengujian, AGV dapat menghindari benturan baik itu terhadap <em>obstacle </em>statis maupun AGV lain, dengan ketepatan AGV mencapai target hanya memiliki <em>error </em>0.1m s.d. 0.2m atau 10cm s.d. 20cm saja. Selain itu dengan tambahan <em>path predictor</em>, <em>safety</em> AGV lebih terjamin dengan jarak terdekat AGV menghindari <em>obstacle</em> sekitar 0.05m s.d. 0.1m atau lebih, serta gerakan AGV yang lebih halus dengan lebih sedikit gerakan zig-zag.<br /> <br /> <strong>Kata Kunci: </strong><em>bebas-benturan, CLBF, FMS, kendali terdesentralisasi, multi-AGV,</em> <em>safety</em>
- TEI4L3 - KENDALI LANJUT
- ABK3IAB3 - Robotika
- ABK2IAB3 - Sistem Kendali
- AZK4EAA4 - Tugas Akhir
Koleksi & Sirkulasi
Tersedia 1 dari total 1 Koleksi
Anda harus log in untuk mengakses flippingbook
Pengarang
| Nama | ARIQ SHAQUILLE BASWARA |
| Jenis | Perorangan |
| Penyunting | Muhammad Zakiyullah Romdlony |
| Penerjemah |
Penerbit
| Nama | Universitas Telkom, S1 Teknik Elektro |
| Kota | Bandung |
| Tahun | 2025 |
Sirkulasi
| Harga sewa | IDR 0,00 |
| Denda harian | IDR 0,00 |
| Jenis | Non-Sirkulasi |
