NAVIGASI AUTOMATED GUIDED VEHICLE BERBASIS KAMERA RGB-D - Dalam bentuk buku karya ilmiah

ALFIAN NOOR FAIZAL

Informasi Umum

Kode

25.04.6797

Klasifikasi

006.8 - Multimedia systems- Virtual reality

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Augmented Reality

Dilihat

27 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Kebutuhan untuk sistem otomatisasi di industri dan logistik memang mendorong pengembangan kendaraan yang bisa berpemandu sendiri (AGV). Dalam penelitian ini, AGV dirancang dengan menggunakan dua kamera RGB-D yang dipasang di depan dan belakang. Tujuannya untuk meningkatkan akurasi lokalisasi dalam ruang tertutup. Kami menggunakan algoritma 3D Monte Carlo Localization (3D MCL) untuk memproses data point cloud dari kamera dan memperkirakan posisi serta orientasi AGV. Kami melakukan pengujian untuk membandingkan kinerja sistem dengan satu kamera dan dua kamera RGB-D terhadap ground truth. Hasilnya menunjukkan bahwa konfigurasi dengan dua kamera memberikan estimasi posisi yang lebih akurat, dengan rata-rata Mean Absolute Error (MAE) sebesar 5,6 cm, standar deviasi 4,01 cm, dan error orientasi rata-rata 5,2°. Untuk menilai konsistensi sistem, kami juga melakukan pengujian sebanyak 10 kali dengan skenario bergerak yang sama. Hasil konsistensi menunjukkan bahwa nilai rata-rata MAE, 0.05911 m untuk sumbu x, 0.026 m untuk sumbu y, dan 2.6094° untuk orientasi. Rata-rata standar deviasi, 0.04298 m untuk sumbu x, 0.02603 m untuk sumbu y, dan 3.2549 untuk orientasi yang mengindikasikan bahwa sistem ini akurat dan stabil dalam kinerjanya di antara pengujian. Kata Kunci: AGV, Kamera RGB-D, Navigasi Otonom, 3D MCL, Lokalisasi.