Wheeled Robot merupakan suatu jenis mekanis robot yang menggunakan roda untuk menjadi actuator robot tersebut untuk melakukan perpindahan tempat dari suatu posisi ke posisi lain. Posisi ini dapat berubah atau todak tergantung lintasan dari robot tersebut, jika lintasan robot tesebut berupa lintasan garis yang tidak memiliki ujung atau melingkar maka titik awal dan akhir pergerakan robot tersebut dapat sama dalam suatu satuan waktu tetapi robot itu tetap dikatakan bergerak karena adanya perpindahan fisik Wheel Robot tersebut dalam satuan waktu. Jika lintasan nya berupa lintasan yang memiliki unjung yaitu titik awal dan titik akhir sebagai ujung satunya lagi maka robot tersebut dikatan bergerak dari suatu titik ke titik lain dimana dalam setiap waktu titik keberadaan robot itu akan berbeda dengan satuan waktu sebelumnya.
Koordinat GPS (Global Positioning System) dapat digunakan sebagai bentuk nyata dari titik awal dan akhir pergerakan tersebut, ini menjadi penting agar pergerakan dari robot tersebut dapat dikalkulasikan dan dinyatakan dalam bentuk konkrit dan real dan tidak dapat dipertanggungjawabkan secara pasti kapan pun dan dimanapun mengingat GPS merupakan suatu penemuan manusia yang dapat memetakan semua titik tempat di permukaan bumi yang di nyatakan dalam bentuk angka dan dengan titik acuan yang jelas sehinga kita dapat dengan mundah menggunakan koordinat GPS untuk mengidentifikasi segala tempat di muka bumi ini bahkan di laut sekalipun. Koordinat GPS dinyatakan dalam angka Latitude dan Longitude. Latitude adalah garis yang horisontal / mendatar. Titik 0 adalah sudut ekuator, tanda + menunjukan arah ke atas menuju kutub utara, sedangkan tanda minus di koordinat Latitude menuju ke kutub selatan.
Titik yang dipakai dari 0 ke 90 derajat ke arah kutub utara, dan 0 ke -90 derajat ke kutub selatan Longitude adalah garis lintang . Angka dari sudut bundar bumi horisontal. Titik diawali dari 0 ke 180 derajat, dan 0 ke-180 ke arah sebaliknya. Titik 0 dimulai dari garis negara Inggris. Mengarah ke Indonesia akan menjadi angka positif. Kebalikannya koordinat Longitude minus adalah arah kebalikan. Koordinat GPS juga dapat dinyatakan dalam berbagai format angka matematis yaitu: format decimal ( Decimal Degree Format) dan format menit dan detik ( Degree Minute Second Degree Format) dan dapat dikonversi satu sama lain antar format penulisan angka
Pada tugas akhir ini saya menggunakan Arduino untuk menjadi pusat kontrol Autonomous Wheel Robot tersebut. Arduino dipilih karena board ini dapat compatible dengan tujuan tugas akhir ini yaitu untuk mencapai titik akhir titik GPS yang diinginkan dengan sistem otomatis sehingga user hanya akan menginput titik akhir atau tujuan perjalanan robot dalam bentuk format koordinat GPS tanpa mengontrol arah dan pergerakan Robot tersebut karena akan bergerak secara Autonomous dengan bantuan Fuzzy Logic sebagai metode kendali Robot tersebut. Fuzzy logic merupakan metode kontrol yang dapat mengkonversi banyak inputan dari lingkungan sekitar dan menghasilkan satu input yang disesuaikan keadaan pada saat itu. Metode ini dinilai cocok karena banyak titik acuan yang akan di tanggapi oleh arduino dengan segala perlengkapan robot termasuk sensor untuk mementukan arah, kecepatan, dan aksi yang akan dilakukan robot tersebut untuk mencapai target titik koordnat akhir GPS yang diinginkan manusia sebagai user.
Kata Kunci: Wheel Robot, Autonomous, koordinat GPS, Arduino, Fuzzy Logic