Robot adalah sebuah mesin yang dapat melakukan pekerjaan manusia dan
dapat bekerja baik secara otomatis maupun melalui pengendalian oleh komputer.
Dalam pengembangannya,
robot vision
telah menjadi ide untuk banyak kontribusi
riset baik dalam domain visual maupun kontrol. Secara visual, beberapa aplikasi
telah dikembangkan seperti lokalisasi,
automatic map construction
, navigasi
otomatis, dan pendeteksian situasi berbahaya.
Pada tugas
akhir ini, dirancang sistem untuk navigasi robot dengan
menggunakan pengolahan citra digital. Sistem yang dirancang meliputi pengenalan
arah dan posisi. Metode
metode yang digunakan pada sistem ini diantaranya
adalah :
grayscalling
dan deteksi tepi untuk
tahap
pre
processing
;
Standard Hough
Transform
(SHT) dan
Speeded
Up Robust Features
(SURF) untuk tahap ekstraksi
ciri; dan klasifikasi
K
Nearest Neighbor
.
Keluaran sistem berupa arah (kiri, pertigaan, kanan, dan buntu) dan posisi
(daerah A, B, dan C).
Pe
ngujian sistem secara
nonreal
time
dan
real
time
pada 3
skenario yang berbeda.
A
kurasi terbaik untuk pendeteksian arah sebesar
91,88
%
diperoleh pada saat pengujian
real
time
pagi hari
dan pendeteksian posisi sebesar
100%
diperoleh pada saat pengujian
nonre
al
time
dengan jumlah
blurring
dan oktaf
masing
–
masing sebesar
[2 2], [2 3], [2 4], [3 2], [3 3], [3 4], [4 2],[4 3], dan [4 4].
Sistem hanya membutuhkan waktu sekitar 19ms untuk melakukan pengenalan arah
dan posisi secara
real
time
.
robot, navigasi, arah, posisi, pengolahan citra digital, standard hough transform, speeded - up robust features