Robot diciptakan agar dapat membantu manusia mengerjakan pekerjaan yang
memerlukan ketelitian dan ketepatan tinggi. Mengikuti tuntutan ini, teknologi sensor yang
digunakan pada robot selalu berkembang. Mobile Robot merupakan konstruksi robot yang
ciri khasnya mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan
robot, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik
yang lain dengan bantuan navigasi dari sensor. Robot diatur sehingga memiliki kemampuan
lebih untuk bernavigasi secara autonomous dalam mengenali keadaan lingkungan dimana
robot tersebut beroperasi.
Pada Tugas Akhir ini dirancang sebuah sistem navigasi untuk sebuah robot mobile
yang dapat bekerja secara autonomous atau biasanya dikenal dengan Autonumous Mobile
Robot (AMR) yang menggunakan radar ultrasonik multisensor. Sistem ini dirancang
menggunakan lima sensor ultrasonik yang terhubung ke mikrokontroler sebagai input data
dari robot agar robot dapat mengenali lingkungannya saat beroperasi. Sensor ini diletakkan
pada lima arah dari mekanik robot. Dalam tugas akhir kali ini digunakan mikrokontroler
AVR ATMEGA 128 digunakan sebagai otak dari robot yang dapat memerintah dan
menerima perintah dari data yang masuk berdasarkan 5 sensor yang digunakan. Hasil
pembacaan dari sensor akan ditampilkan pada LCD 16x4. Algoritma yang digunakan adalah
algoritma fuzzy, algoritma tersebut digunakan sebagai obstacle avoidance berdasarkan
pembobotan dari kelima sensor ultrasonik. Algoritma fuzzy diharapkan mampu memberikan
keluaran sistem yang lebih rapat, sehingga pergerakkan robot lebih halus.
Dari hasil perancangan sistem navigasi autonomous mobile robot menggunkan radar
ultrasonic multisensor untuk aplikasi obstacle avoidance ini, didapatkan bahwa sistem
berjalan stabil. Hal ini dapat dilihat dari nilai performansinya tidak berubah begitu besar
pada setiap percobaan. Pada Waktu Tunda (td) dari ketiga percobaan menghasilkan nilai
yang sama, yakni 338 ms dan pada Waktu Naik (tr) juga menghasilkan nilai yang sama dari
ketiga percobaan adalah 572 ms. Selisih nilai terbesar Waktu Puncak (tp) adalah 26 ms,
selisih nilai terbesar Waktu Turun (ts) adalah 26 ms. Sedangkan pada Maximum Overshoot
(mp) dari ketiga percobaan memiliki selisih nilai terbesar 1,09 cm. Autonomous Mobile Robot, obstacle avoidance, algoritma fuzzy.