Pada tugas akhir ini telah dibahas mengenai kestabilan lepas landas quadcopter. Quadcopter merupakan jenis Unmanned Aerial Vehicle ( UAV ) yang memiliki

empat buah baling

baling . Kestabilan d iperoleh

dengan mengatur sudut masing

masing sumbu dengan menggunakan metode PID. Nilai kontrol diperoleh melalui percobaan dengan menggunakan m e t o d e Ziegler Nichols. P engujian sistem bertujuan untuk memperoleh nilai kontrol yaitu nilai K p , K i dan K d

pada masing

masing s umbu. Pada sumbu x diperoleh nilai K

p

4, 5 , dan K

d

2,6. Pada sumbu y diperoleh nilai K p = 4,45 dan K d = 2,6. Pada sumbu z diperoleh nilai K p = 9 dan nilai K d = 0,005. P ada pengujian ketinggian diperoleh nilai K p = 1,5, K i = 0,3 dan K d = 0,05 . Nilai kontrol dimasukan ke dalam sistem, u n t u k m e l i h a t r e s p o n s i s t e m . Pada sumbu x diperoleh error ± 5, sumbu y diperoleh error ± 6 dan error ketinggian ± 5 cm .

UAV, quadcopter , PID, Ziegler Nichols .