Quadcopter
adalah
salah
satu
jenis
U
nmanned
A
erial
V
ehichle
(UAV)
yang merupakan
pesawat
tanpa
awak
dengan
empat baling
baling.
Quadcopter
dapat
bergerak
vertical,
dan
horizontal
. Salah satu
kondisi
kritis yang rawan
akan
kecelakaan
adalah
saat
posisi
melayang
(
hover
). Untuk
dapat
hover
dengan
baik
diperlukan
pengontrolan
kestabilan
pada
empat
bagian, yaitu
menggulung
pada
sumbu
x
,
mengangguk pada
sumbu y
, menggeleng pada
sumbu z dan
ketinggian
.
P
engontrolan
kestabilan
dilakukan
dengan
cara
memberikan
sinyal PWM
untuk
mengatur
kecepatan
sudut dari putaran
keempat motor. Kontrol yang
digunakan
adalah
kontrol
logika fuzzy
.
Pada pengontrolan sikap men
ggulung, dan
mengagguk
quadcopter
,
respon
sistem
menghasilkan
error
±
8
derajat. Pada
pengontrolan
menggeleng,
respon sistem
menghasilkan
error
±
23
derajat/detik,
s
edangkan
pada
pengontrolan
ketinggian
menghasilkan
respon
±
70
cm
dengan
waktu penetapan
6
detik.
Ketika
dilakukan
uji
coba
system
keseluruhan
pada
autonomous
hover
,
didapatkan
respon yang berbeda
dengan
uji
s
i
stem
pada
masing
masing
kontrol.
Hal ini
disebabkan
adanya
noise
dan
ketidakmampuan
mikrokontro
l
ler
untuk
dapat
menjalankan
keempat
kontrol
sekaligus. Uji
autonomous
hover
menghasilkan
respon
dengan
error
yang cukup
besar, yaitu
error
menggulung
±
1
4
derajat,
error
mengangguk
±
1
6
derajat,
error
menggeleng
±
15
derajat/detik
dan ketinggian
±
70
cm.
Quadcopter, hover, men ggulung, mengangguk, menggeleng, ketinggian, PWM, logika fuzzy , dan error.