Motor DC merupakan sebuah komponen elektrik yang dapat menghasilkan gerak mekanis dengan menggunakan prinsip elektromagnetis. Motor DC terdiri dari magnet dan kumparan yang jika dialiri arus listrik akan menghasilkan medan elektromagnetik yang menyebabkan motor DC bergerak. Pada penerapannya motor DC biasanya difungsikan sebagai actuator dalam dalam sebuah sistem dengan sebuah penghubung atau lazimnya disebut driver. Dalam sebuah sistem driver yang lazim digunakan adalah rangkaian H-Bridge.
Disisi lain penggunaan H-Bridge juga memiliki kekurangan seperti keluaran masih dalam bentuk PWM. Sinyal PWM jika digunakan untuk mengatur putaran motor DC dapat mengakibatkan perubahan torsi pada motor DC secara mendadak. Hal ini jika dilakukan secara terus-menerus akan mengakibatkan masa pakai dari motor DC berkurang. Dengan demikian dibutuhkan sebuah rangkaian penghubung atau driver yang mengendalikan keluaran dari pengendali yang sudah dalam bentuk tegangan DC. Pada tugas akhir ini akan dibuat sebuah driver menggunakan DC to DC Power Converter tipe Buck Converter. Selain itu sistem kendali yang digunakan untuk mengendalikan kecepatan putar motor DC menggunakan sistem kendali cascade PI.
Hasil dari tugas akhir ini adalah prototype power converter DC dengan input 24 V dan output dengan rentang 0V-12 V sebagai driver motor DC. Kendali yang diterapkan untuk sistem ini adalah sistem kendali cascade PI dengan konstanta kendali kp primer sebesar 1.113, ki primer sebesar 0.011, kp sekunder sebesar 1.37, ki sekunder sebesar 0.09. Sistem ini mampu mengendalikan putaran motor DC dengan putaran maksimum 23 RPS. Sistem kendali kecepatan ini memiliki akurasi sebesar ± 0.664644444 RPS per perubahan sebesar 5 PWM.
Kata Kunci : Motor DC, DC to DC Power Converter, Driver Motor DC, Sistem kendali kecepatan motor dc.