Unmanned Aerial Vechile (UAV) dewasa ini sudah umum digunakan untuk keperluan monitoring, mapping bahkan dalam perkembangannya digunakan untuk memperkuat sistem pertahanan militer. Salah satu jenis UAV adalah quadcopter, yang merupakan jenis UAV multirotor dengan memiliki 4 rotor. Perancangan quadcopter memiliki kelebihan untuk melakukan take off dan landing secara vertikal. Perkembangan teknologi quadcopter dewasa ini menuntut pergerakan yang dinamis dengan melakukan misi menghindar dari obyek. Dalam penelitian Tugas Akhir ini penulis meneliti perancangan dan pengimplementasian quadcopter dengan misi menghindari obyek. Quadcopter diintegrasikan dengan penggunaan sensor LV-MaxSonar-EZ 03, telemeteri 433 sebagai serial komunikasi data, Arduino sebagai komponen bypass serta APM 2.5 sebagai pengaturan keluaran PWM menjadi arus untuk motor DC bruhless. Quadcopter dengan misi object dapat diimplementasikan dengan menggunakan metode PID dalam mengatur pergerakan pitch dan roll saat menghindar dari obyek. Dengan nilai dengan nilai Kp,roll = 0,88592, Ki,roll = 0,01, Kd,roll = 0,3. Serta nilai Kp,pitch = 0.88442, Ki,pitch= 0,013, Kd,pitch= 0,35. Dalam penelitian ini, penulis menggunakan dua metode kontrol yaitu PID konvensional dan modifikasi PID (I-PD). Implementasi metode I-PD pada quadcopter dengan misi menghindari obyek memiliki performansi yang lebih baik daripada metode PID konvensional. Performansi ini meliputi pergerakan quadcopter yang tidak agresif, tidak menimbulkan overshoot pada respon sistem saat diberi obyek dan memiliki rentang PWM pergerakan yang lebih kecil.
Kata kunci : PID, Quadcopter, LV-MaxSonar-EZ 03, Object Avoidance