Singapore Amazing Flying Machine Competition (SAFMC) adalah kompetisi
Quadcopter atau drone yang diatur oleh DSO National Laboratories, Science Centre
Singapore dan didukung oleh Departemen Pertahanan Singapore (MINDEF). Dalam
pengembangan quadcopter banyak masalah yang ditemukan, yaitu terjadinya tabrakan atau
crash terhadap obstacle dan quadcopter yang lain pada saat terbang.
Quadcopter memiliki karakteristik yang khusus yaitu memiliki empat buah balingbaling
motor yang digunakan. Proyek akhir ini membahas sebuah metode kendali PID
untuk memanipulasi pitch dan roll berdasarkan sensor jarak sebagai collision avoidance.
Informasi yang didapatkan kemudian diolah dengan kendali PID sebelum masuk ke flight
controller quadcopter. Setiap pergerakan quadcopter akan diamati dan dievaluasi untuk
mendapatkan pergerakan yang stabil. Penggunaan komunikasi wireless dan data telemetry
untuk memudahkan pengendalian dan pengujian quadcopter dengan ground station.
Quadcopter diuji menggunakan metode trial dan error untuk mendapatkan
pergerakan quadcopter yang stabil. Hasil dari percobaan memperoleh nilai Kp = 1 , Ki = 0
dan Kd = 0 dengan jarak maksimum yang diukur yaitu 80 centimeter dan minimum 20
centimeter dari quadcopter menunjukan bahwa quadcopter akan menghindar terhadap
obstacle. Hasil pengujian juga menunjukan bahwa flight time terlama quadcopter tanpa
membawa beban 9 menit 2 detik dan membawa beban 7 menit 44 detik.
kata kunci : SAFMC, Quadcopter, Collision, Avoidance, PID, Pitch, Roll