Dalam kontes robot sepak bola ukuran sedang ditingkat nasional atau internasional dibutuhkan suatu robot yang memiliki kemampuan untuk mengenali lingkungan pada lapangan pertandingan. Kemampuan ini meliputi penentuan titik posisi koordinat dan orientasi pada lapangan, mendeteksi bola, dan mengarahkan bola ke gawang lawan. Salah satu metode yang dapat digunakan sebagai solusi alternatif yang paling optimal adalah dengan menggunakan sensor kamera lensa omnidirectional atau catadioptric lens untuk mendeteksi garis pada lapangan sebagai acuan untuk melakukan lokalisasi robot pada lapangan. Selain itu sensor ini digunakan untuk mendeteksi pergerakan bola di lapangan. Proses lokalisasi robot dilakukan dengan metode undistort kamera omnidirectional untuk mempermudah pendeteksian garis dan pengukuran jarak antara robot dan garis. Berdasarkan hasil pengujian, sistem dapat melakukan manuver atau navigasi di dalam lapangan berukuran 6x8 meter dan juga meng-update posisi robot pada lapangan dengan error ± 30 cm, mendeteksi bola di lapangan, dan mengarahkan bola ke gawang lawan dengan menggunakan satu sensor kamera dengan lensa omnidirectional.