Simultanous Localization and Mapping (SLAM) adalah teknik untuk
mengeksplorasi dan memetakan lingkungan yang tidak diketahui dan
memperkirakan pose (position and orientation) mobile sensor itu sendiri dengan
menggunakan sensor yang dipasang pada mobile sensor. Ini adalah teknologi utama
yang digunakan sebagai penugasan mobile sensor dalam melakukan sistem navigasi
dari satu titik ke titik ingin dituju.
Pada penelitian ini dibuat mobile sensor yang memiliki kemampuan untuk
mengeksplorasi lingkungan yang belum diketahui sebelumnya dengan proses
mapping dan yang terpenting adalah mobile sensor harus melakukan proses
localization mobile sensor untuk menemukan pose (position and orientation) di
dalam kordinat kartesian. Untuk itu, maka digunakan metode Adaptive monte carlo
localization (AMCL) yaitu menggunakan lingkungan yang sudah dipetakan serta
menggunakan probabilitas Bayesian dan menggunakan representasi dari Particle
filter untuk melakukan estimasi pose (position and orientation). Langkah terakhir
adalah mobile sensor bernavigasi otomatis ke titik yang adanya kebocoran gas.
Dengan proses SLAM, mobile sensor dapat memetakan keseluruhan
lingkungan operasi dan dapat menemukan posisinya di lingkungan dengan proses
AMCL sehingga dapat dilakukan proses sistem navigasi ke titik kebocoran gas yang
sudah ditentukan sebelumnya. Mobile sensor yang telah dibuat dapat bernavigasi
ke titik kebocoran gas dengan tingkat keberhasilan 90%.
Katakunci : SLAM, AMCL, pose, particle filter dan Mobile sensor