Penerapan konsep autonomous sering dilakukan pada mobile robot agar mempermudah tugas manusia, namun demikian dengan konsep tersebut robot masih belum mampu mengetahui posisinya dalam suatu lingkungan atau ruangan sehingga tidak dapat diketahui apakah robot sudah berada di titik tujuan tertentu. Teknologi yang sering digunakan untuk mendeteksi objek adalah Global Positioning System (GPS) tetapi GPS memiliki kendala jika mendeteksi objek di dalam ruangan.
Solusi yang diusulkan untuk mengatasi permasalahan tersebut adalah merancang Indoor Positioning System. Penelitian sebelumnya sudah ada yang meneliti hal tersebut dengan menggunakan Wi-Fi sebagai solusi tetapi sistem yang dirancang memiliki kelemahan karena penggunaan Wi-Fi memiliki akurasi yang tidak begitu bagus karena hanya sebatas zona dari objek saja. Berdasarkan informasi-informasi tersebut maka pada tugas akhir ini akan dirancang Indoor Positioning System berbasis Visible Light Communication (VLC). Adapun VLC merupakan teknik komunikasi data nirkabel dengan memanfaatkan cahaya lampu LED sebagai media transmisi.
Fokus tugas akhir ini adalah merancang sistem transmitter dan receiver VLC, mengestimasi jarak antara receiver ke transmitter berdasarkan daya terima dan mengestimasi posisi receiver menggunakan metode triangulation. Berdasarkan hasil pengujian dan analisis maka diperoleh hasil sebagai berikut: sistem transmitter dan receiver VLC berhasil mengirimkan data ID dengan jarak radius maksimum 25 cm dan sudut maksimum sebesar 21.056?. Sistem estimasi jarak memperoleh akurasi rata-rata 76.47%. Estimasi posisi koordinat x memperoleh akurasi terbaik sebesar 77.05% dan estimasi koordinat y memperoleh akurasi terbaik sebesar 86.54% Sedangkan Akurasi rata-rata estimasi koordinat x sebesar 30.27% dan Akurasi rata-rata estimasi koordinat y sebesar 64.67%.
Kata Kunci: Visible Light Communication (VLC), indoor positioning system, Log Normal Shadowing, Received Signal Strength (RSS), LED driver, Triangulation.