Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik
menggunakan pengawasan dan kendali manusia. Salah satu jenis robot yang sangat
populer dan paling sederhana adalah sistem lengan robot (robot arm system). Proses
pengecatan menjadi suatu kebutuhan untuk memperindah sebuah ruangan, dimana alat
pengecat dinding dapat di jadikan solusi untuk meringankan pekerjaan manusia yaitu
dapat membantu tugas rutinitas dalam proses pengecatan dinding pada sebuah ruangan.
Pada proyek akhir ini dibuat sebuah sistem kendali robot arm manipulator wireless
wrist gesture yang dirancang dengan menggunakan mikrokontroler berbasis ATmega328
yaitu Arduino Nano dan menggunakan sensor MPU-6050, sensor flex 2.2 inch dan modul
nRF24L01 sebagai modul wireless agar dapat saling berkomunikasi. Arduino nano dipilih
karena mikrokontroler tersebut selain fiturnya yang lengkap serta dimensinya yang kecil
sehingga tidak memakan tempat. Pergerakan robot arm manipulator di deteksi oleh
sensor MPU-6050 untuk mendeteksi perubahan posisi pada sumbu x, y, dan z sehingga
robot arm manipulator dapat bergerak sesuai dengan perubahan posisi dari pergelangan
tangan operator yang bergerak ke atas, bawah, kanan dan kiri ketika modul nRF24L01
dapat mengirimkan sebuah perintah ke servo MG996R. alat ini dibuat dengan tujuan
untuk mengecat permukaan dinding yang rata jika ada dinding yang belum terkena cat
kita bisa mengarahkannya kearah dinding yang belum terkena cat dengan arah posisi
pergelangan tangan operator yang diinginkan.
Hasil pengujian perangkat robot arm manipulator menunjukkan perangkat keras ini
dapat berfungsi untuk mengecat permukaan dinding yang rata sesuai seperti yang
direncanakan. Pada pengujian ini di dapatkan pada hasil diameter penyebaran cat jarak
30 cm di dapat 36 cm2
, pada jarak 45 cm di dapat 54 cm2
, pada jarak 60 cm di dapat 60
cm2
, pada jarak 75 cm di dapat 66 cm2
, dan pada jarak 90 cm di dapat 72 cm2
. Kontroler
ini dapat menggerakkan karakter dengan menggunakan sensor yang nilainya dapat
berubah sesuai dengan gerakan tangan, hal ini dapat dilihat pada serial monitor atau serial
plotter. Kemudian angka tersebut akan mengatur mikrokontroler untuk mengirim
perintah ke kiri, kanan, atas dan bawah. Hal ini sesuai dengan apa yang telah di uji pada
robot arm manipulator dimana semua sensor flex dapat berfungsi dengan baik, modul
wireless nRF24L01 dapat saling berkomunikasi dan sensor MPU-6050 sudah mengirim
data dengan baik sehingga semua servo dapat bekerja dengan baik. Dari hasil pengujian
tersebut menyatakan bahwa alat ini layak untuk digunakan.
Kata Kunci: Lengan Robot Arm Manipulator, Robot Pengecat Dinding, Flex Sensor,
Servo MG996R