Membersihkan lantai merupakan suatu rutinitas bagi sebagaian orang. Cara
manual seperti menyapu dan mengepel membuat orang menjadi malas melakukan
kegiatan bersih – bersih. Belum lagi jika lantai mudah kotor, maka kegiatan manual
menjadi membosankan. Salah satu teknologi yang sedang populer adalah robot
vacuum cleaner. Namun, pada penelitian ini tidak menggunakan robot vacuum
cleaner melainkan robot pengepel lantai. Pemilihan robot pengepel lantai karena
proses mengepel lantai akan membuat lantai menjadi lebih bersih daripada
menyapu lantai atau menyedot debu lantai.
Robot pengepel ini bergerak secara otomatis menggunakan Arduino Mega
2560. Dengan memanfaatkan differential drive robot pengepel lantai ini berjalan
dengan berkelok seperti membentuk pola ‘S’. Di depan robot akan dipasang tiga
sensor ultrasonik, jika ketiganya mendeteksi objek maka itu adalah tembok dan
robot akan berputar balik kanan atau kiri secara bergantian. Jika hanya dua atau satu
sensor ultrasonik saja yang mendeteksi objek maka itu hanya rintangan sehingga
robot akan menghindari rintangan itu, rintangan maksimal berukuran 10 cm2
.
Berdasarkan hasil pengujian dapat diketahui bahwa sistem penggerak robot
pengepel lantai secara keseluruhan mampu membuat robot berjalan sesuai dengan
tujuan. Robot dapat membersihkan lantai 6,795 m2
/menit lebih cepat dari target
awal yaitu 1 m2
/menit. Hasil uji sensor ultrasonik menyatakan bahwa semua sensor
dalam keadaan baik terbukti dengan persentase akurasi hampir semua sensor adalah
98% kecuali sensor samping kiri yang memiliki persentase akurasi 91,41%.
Penerapan differential drive pada robot memudahkan untuk menentukan nilai delay
dan PWM pada robot berdasarkan hasil bukti empiris.