Untuk pengerjaan suatu tugas bawah air diperlukan lengan robot yang dapat mencapit atau memegang suatu benda dari bawah air dengan berbagai derajat kebebasan agar pencapaian suatu objek menjadi mudah. Menggunakan sistem hidrolik tanpa oli dengan mekanisme perputaran ulir drat, menggunakan stepper motor NEMA sebagai penggerak ulir, dengan batas terbawah dari hidrolik menggunakan limit switch, kontrol lengan dan gripper menggunakan joystick dengan pengaturan kecepatan hidrolik dapat diubah pada lcd dengan pemilihan menu menggunakan rotary encoder. Driver untuk menggerakan stepper motor NEMA menggunakan CNC Shield v3 dipasangkan pada Arduino Mega 2560. Lengan didesain dengan menggunakan perangkat lunak Solidworks 2018 dan bagian-bagian lengan dicetak dengan metode 3D Printing serta pengerjaan desain menggunakan metode Trial and Error. Dicetak dengan material PLA dan ABS karena Proyek Akhir ini hanya sekedar prototipe. Berdasarkan hasil pengujian, lengan dapat menahan beban kurang dari 2 kg karena material yang kurang kuat dan mekanisme hidrolik tidak menggunakan gir rasio, mengakibatkan hidrolik tidak kuat untuk melakukan mekanisme ulir, serta terkikisnya ulir hidrolik saat melakukan mekanisme ulir. Kata Kunci: Robotic, ARM, ROV, NEMA, Gripper