ABSTRAK
Dalam perkembangan dunia robotik saat ini sudah berkembang
cepat. Karena peran robot sudah dapat membantu peran manusia.
Teknologi Self- Balancing Robot (SBR) merupakan teknologi robot yang
bisa menyeimbangkan dirinya sendiri terhadap horizon dengan
memanfaatkan momentum wheel (roda momentum) yang sumbunya
terpasang segaris dengan sumbu keseimbangan robot. Dengan
memanfaatkan kendali PID (Proportional, Integral, dan Derivative) untuk
mengendalikan motor DC supaya dapat menyeimbangkan robot.
Pada penelitian ini akan dibuat alat prototype untuk membantu tugas
dari kaki manusia sebagai penopang dari sebuah kendaraan beroda dua.
Alat ini memiliki kemampuan untuk menyeimbangkan sebuah robot
prototype menyerupai kendaraan beroda dua untuk dapat tegak lurus
terhadap horizon, alat ini biasa disebut sebagia Self-Balancing Robot
(SBR). Dalam penelitian ini robot menggunakan metode pengendali PID
(Proportional, Integral, dan Derivative) untuk dapat membantu momentum
wheel (roda bersumbu) supaya robot tetap tegak lurus terhadap horizon.
Gaya yang dihasilkan untuk menyeimbangkan berasal dari putaran roda
yang berasal dari torka yang dihasilkan oleh motor. Motor harus
mempunyai torsi yang besar, supaya robot seimbang. Robot dua roda ini
dapat berdiri tegak dengan memanfaatkan sensor MPU6050. Sensor ini
dapat membantu dalam mencari sudut kemiringannya supaya dapat selalu
berdiri tegak lurus dengan orientasi 90 derajat terhadap horizon. Namun,
perancangan momentum wheel yang dikombinasikan dengan MPU6050
belum pernah diimplemenasikan di Indonesia. Oleh karena itu, tugas akhir
ini akan mencoba untuk mengimplementasikan sensor MPU6050 dalam
mengendalikan self-balancing robot dengan menggunakan kendali PID
dan momentum wheel.
Kata Kunci: Self-Balancing Robot, Kendali PD, Momentum wheel, MPU6050