Diabad ke-21 ini pekerjaan manusia semakin dipermudah dengan hadirnya robot, banyak pekerjaan industri yang berbahaya bagi pekerjanya seperti mengangkat beban berat, bekerja di tempat yang berabahaya dan lain-lain, dapat digantikan oleh robot. Pergerakan robot di industri biasanya hanya stasioner atau diam ditempat dan mengerakan lengan-lengan robot seperti memasang skrup, menahan beban, dan sebagainya. Tetapi terkadang mobile robot juga diaplikasikan dalam perindustrian untuk mengantar barang pada suatu gudang. Mobile robot adalah robot yang dapat bergerak dari suatu tempat ke tempat lainya secara manual atau otonom.
Dengan demikian, dalam penelitian ini penulis sudah membuat mobile robot yang bersifat otonom. Mobile robot dalam penelitian ini dapat melakukan navigasi serta menghindari rintangan yang ada pada jalur mobile robot. Mobile robot ini dilengkapi sensor global yaitu modul GPS, yang berkerja untuk mengetahui posisi koordinat dari robot, tujuan, dan koordinat halangan. Autonomous mobile robot membutuhkan sistem kontrol untuk bergerak mencapai koordinat tujuan, sistem kontrol yang diggunakan dalam penelitian ini adalah CLBF atau Control Lyapunov-Barrier Function adalah fungsi kontrol gabungan dari CLF atau Control Lyapunov Function dan CBF Control Barrier Function. Dalam penelitian ini mobile robot dapat melakukan navigasi sehingga mobile robot dapat berjalan dari titik awal hingga titik tujan, serta dapat menghindari rintangan pada jalur mobile robot sehingga mobile robot dapat berjalan ke titik tujuan dengan selamat dan tidak menabrak rintangan.
Hasil dari penelitian ini adalah mobile robot dapat menghindari unsafe state yang sudah ditentukan dan dapat berjalan dari titik inisial menuju titik yang sudah ditentukan. Dengan akurasi pada percobaan pertama yaitu 96,93%, lalu untuk percobaan ke-dua yaitu 91,87%, dan untuk yang terakhir pada percobaan ke-tiga yaitu 97,60%. Nilai akurasi rata-rata dari ke-tiga percobaan adalah 95,46%. Presentase akurasi ini didapatkan dari perbandingan titik tujuan pada simulasi dengan titik akhir dari implmentasi mobile robot.