ABSTRAK
Pendulum terbalik adalah representasi matematis dari suatu sistem yang tidak stabil . Salah satu model pendulum terbalik terdiri atas dua komponen yaitu kereta atau cart dan pendulum. Tanpa adanya kendali, pendulum akan terus jatuh karena sistem tidak stabil. Oleh karena itu, dibutuhkan suatu pengendali untuk mengendalikan model pendulum terbalik.
Pada penelitian ini digunakan metode Linear Quadratic Gaussian ( LQG ) untuk menghasilkan kereta pendulum tegak 0° sesuai posisi referensi. Linear Quadratic Gaussian (LQG) adalah Linear Quadratic Regulator ( LQR ) dengan penambahan estimator yang optimal berupa Kalman filter. Kalman filter digunakan untuk mengurangi noise pengukuran dan proses. Posisi cart, kecepatan cart, sudut pendulum dan kecepatan sudut pendulum adalah input sistem yang direpresentasikan dalam bentuk state. Hasil dari LQG adalah gain L yang digunakan sebagai umpan balik sistem. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk menghasilkan simulasi visual serta grafik model pendulum terbalik. Model ini di uji dengan menggunakan fitur matlab simulink dan simmechanics.
Dari pengujian posisi Robot dapat bekerja dengan menggunakan LQG, menghasilkan output berupa video animasi dan grafik dinamika sistem. Hasil pengujian adalah posisi robot paling stabil -3 m dengan waktu kestabilan rise time 2,31 s , settling time 2,44 s, dan sudut simpangan maksimum pendulum 1,9 ° .
Kata Kunci: LQR, LQG, Pendulum Terbalik, Kereta - Pendulum, Simmechanics