Pemetaan tiga dimensi atau three dimensional (3D) mapping menggunakan
kamera kedalaman kini menjadi semakin umum digunakan untuk banyak hal
seperti pemetaan topografi, realitas virtual (virtual reality), realitas tambahan
(augmented reality) dan berbagai macam hal lain. Akan tetapi pemetaan yang
dilakukan dengan cara biasa yang menggunakan jarak pandang bawaan dari
kamera dinilai kurang efisien jika dilakukan pada lingkungan yang luas karena
membutuhkan banyak waktu dan tenaga. Solusi dari permasalahan ini salah
satunya ialah dengan memperluas jarak pandang dari kamera itu sendiri, dimana
hal ini dilakukan dengan metode menggabungkan beberapa kamera kedalaman
menjadi satu. Hal ini terbukti berhasil memberikan jarak pandang lebih
dibandingkan sebelumnya, akan tetapi metode ini memerlukan biaya yang lebih
besar. Oleh karena itu pada penelitian ini penulis merancang metode lain dengan
menggunakan kamera kedalaman ZED 2 yang akan melakukan rotasi berkala
sejauh 70°, sehingga bila ditotal dengan jarak pandang bawaan pada kamera
seluas 110°, akan didapatkan jarak pandang total seluas 180°. Pada pengujian
yang dilakukan, skenario yang dilakukan adalah melakukan pemetaan pada lorong
berjarak 142 meter dengan hasil yang menunjukkan bahwa pemetaan
menggunakan metode ini memberikan rata-rata error dengan nilai 11,71% pada
arah barat ke utara dan 9,98% pada arah sebaliknya, dimana masing masing
pemetaan menunjukkan nilai rata-rata error lebih kecil 0,37% dan 1,49% pada
pemetaan dengan arah serupa tanpa menggunakan servo.
Kata kunci: Pemetaan ruang, depth camera, RGB-D hanheld mapping.