xiii
ABSTRAK
Penggunaan lengan robot pada industri manufaktur mengalami peningkatan yang sangat
signifikan. Pada industri otomotif misalnya, robot sudah menggantikan peran manusia untuk
melakukan pengelasan. Tidak terkecuali pada industri barang yang mudah rusak seperti
makanan. Lengan robot yang ada pada industri manufaktur masih menggunakan gripper yang
sifatnya keras, sehingga jika diaplikasikan pada makanan atau benda seperti plastisin, bisa jadi
mengalami kerusakan. Cara melakukan pengujian gripper tersebut dengan melakukan
percobaan ketika mengambil benda yang mudah rusak. Gripper yang keras, sangat rentan
merusak benda sehingga jika digunakan untuk melakukan pengambilan plastisin atau telur ada
kemungkinan untuk rusak.
Untuk mengatasi masalah tersebut, penelitian ini ditujukan untuk merancang dan
membangun lengan robot 3 DOF dengan soft gripper. Adapun benda yang akan dijadikan
sebagai objek pencengkraman adalah telur. Alat dirancang menggunakan forward kinematic
dan inverse kinematic untuk menentukan posisi lengan robot yang bertujuan untuk melakukan
pencengkraman dan penyimpanan telur pada kemasan. Pengujian soft gripper dilakukan
dengan cara melakukan percobaan ketika mengambil telur, melakukan observasi ketika telur
dipindahkan pada saat ada guncangan, dan melakukan observasi Ketika telur disimpan pada
kemasan.
Berdasarkan hasil pengujian, dapat disimpulkan bahwa alat berfungsi dengan tingkat
akurasi yang bervariasi sesuai dengan pengujian. Pada pengujian untuk mengambil telur,
terdapat nilai tingkat keberhasilan alat sebesar 70% dari 30 kali percobaan. Lalu, saat
melakukan pemindahan telur terdapat nilai tingkat keberhasilan alat sebesar 80% dari 30 kali
percobaan. Kemudian, saat melakukan penyimpanan telur terdapat nilai tingkat keberhasilan
alat sebesar 56% dari 30 kali percobaan. Sehingga dapat diambil nilai keseluruhan tingkat
keberhasilan alat sebesar 68%.
Kata kunci : Lengan robot, soft gripper, benda ringkih.