Automated Guided Vehicle (AGV) merupakan komponen dalam manufaktur di industri. AGV secara umum bergerak secara autonomous untuk mengurangi kesalahan manusia. Sensor yang digunakan AGV seperti rotary encoder dan IMU memiliki error yang signifikan saat melakukan navigasi dalam waktu lama. Diperlukan sebuah sensor absolut tambahan untuk melakukan lokalisasi, yaitu menentukan posisi dan orientasi dalam lingkungan. Sensor absolut yang cocok dalam lingkungan manufaktur di dalam ruangan adalah Indoor Positioning System (IPS) untuk mendapatkan posisi dari AGV. Dikarenakan IPS masih memiliki noise selama penggunaan, diperlukan metode untuk menggabungkan data dari berbagai macam sensor. Penelitian ini bertujuan menerapkan metode sensor fusion untuk meningkatkan akurasi dan pengurangan efek noise terhadap lokalisasi posisi AGV untuk navigasi.
Peningkatan akurasi dan pengurangan efek noise dari posisi AGV dilakukan dengan metode sensor fusion yaitu Unscented Kalman Filter (UKF) dengan tiga sensor yaitu IPS, rotary encoder, serta sensor IMU. Sensor rotary encoder dan IMU akan digunakan untuk melengkapi sensor IPS di saat terdapat noise yang besar dengan persamaan kinematic dari AGV agar posisi AGV selalu stabil dan akurat.
Hasil yang didapat adalah peningkatan akurasi dengan Mean Absolute Error (MAE) 0.12256 meter untuk sumbu x, 0.04936 meter untuk sumbu y, dan 2.26056 derajat untuk orientasi AGV dari estimasi posisi AGV terhadap posisi sebenarnya, dibandingkan dengan penggunaan sensor IPS secara sendiri saja. Hasil konsistensi dari lokalisasi yang dilakukan oleh UKF lebih baik dibandingkan dengan penggunaan IPS saja dan dapat mengurangi error dari noise hingga 62.16%.
Kata Kunci: AGV, IPS, IMU, Rotary encoder, Sensor fusion, UKF, lokalisasi.