Deteksi keberadaan manusia merupakan komponen penting dalam sistem robotika servis, navigasi dalam ruangan, dan keamanan. Penelitian ini mengembangkan sistem deteksi manusia berbasis LiDAR 2D menggunakan sensor RPLIDAR A1M8 dan algoritma DBSCAN, yang diimplementasikan dalam Robot Operating System (ROS). Data pemindaian dari topik /scan dikonversi dari format polar ke kartesian sebelum diproses. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mencapai precision sebesar 96,55%, recall sebesar 80,00%, F1-score sebesar 87,50%, dan akurasi sebesar 84,31%. Angka-angka ini menunjukkan bahwa sistem memiliki tingkat ketepatan tinggi dalam mendeteksi manusia, meskipun masih terdapat beberapa kasus manusia tidak terdeteksi. Dengan beban komputasi yang rendah, tidak bergantung pada kamera atau pencahayaan, serta mampu bekerja secara real-time, pendekatan ini menawarkan solusi efisien dan menjaga privasi untuk deteksi manusia di lingkungan dalam ruangan.