ABSTRAKSI: Tugas Akhir ini mengajukan bagaimana suatu kontroler fuzzy untuk diterapkan
pada sistem navigasi suatu robot mobile. Pendekatan atau algoritma yang
digunakan adalah behavior-based dimana robot bergerak berdasarkan informasi
yang didapatkan dari sensor yang mengenali lingkungannya. Sensor yang
digunakan adalah sensor pengukur jarak di mana informasi yang diperoleh dari
sensor tersebut yaitu jarak robot dengan halangan, kemudian diproses oleh
kontroler fuzzy untuk diberikan respon berupa gerakan robot ke kanan atau ke kiri.
Robot yang dibangun memiliki tiga behavior dengan stimulus yang berbeda, yaitu
avoid-obstacle, follow-wall, dan seek-goal. Avoid-obstacle adalah tingkah laku
robot untuk menghindari halangan atau rintangan yang ada disekitar robot, followwall
adalah tingkah laku robot untuk mengikuti dinding, sedangkan seek-goal
adalah tingkah laku robot untuk mencari posisi goal. Dari ketiga behavior tersebut,
robot dapat menentukan apa yang harus dilakukan meskipun lingkungan berubah
atau dinamis di setiap pergerakan robot.Kata Kunci : kontroler fuzzy, behavior-based, robot mobile, sensor.ABSTRACT: This thesis proposes how fuzzy controller can be applied in mobile robot
navigation system. The algorithm that is used is behavior-based where robot move
based on information that is got from sensor, which recognizes its environment.
The sensor type is sonar sensor. Information that is obtained from sonar sensor is
distance from robot to obstacle, and then be processed by fuzzy controller to be
given respond in the form of robot movement to right or to left. The robot has
three behavior with different stimulation, that is avoid-obstacle, follow-wall, and
seek-goal. Avoid-obstacle is behavior of robot to avoid obstacle or barrier around
robot, follow-wall is behavior of robot to follow wall, while seek-goal is behavior
of robot to look for field goal position. From third the behavior, robot earn to
determine what which must be done though the environment is change or dynamic
in every robot movement.Keyword: : fuzzy controller, behavior-based, mobile robot, sensor.