ABSTRAKSI: ABSTRAK Salah satu hal yang dianggap sulit bagi para pengemudi terutama pemula adalah memarkirkan kendaraan di lahan yang cukup sempit. Hal ini dikarenakan sulitnya mengatur posisi kemudi dan kecepatan kendaraan saat memarkir.Untuk itu diperlukan suatu sistem yang dapat memudahkan proses parkir. Sehingga dalam tugas akhir ini akan di rancang suatu sistem yang mampu memarkir kendaraan secara otomatis.
Sistem parkir otomatis ini menerapkan metode path planning one trial parallel parking. Pertama mobil akan mendeteksi jarak aman kendaraan terhadap kendaraan lain dengan menggunakan sensor ultrasonik.Setelah jarak aman terpenuhi,kendaraan akan melakukan scanning lahan parkir.Jika lahan parkir pertama tidak cukup, sistem akan mencari lahan parkir yang lain,hingga lahan parkir ketiga.
Jika lahan parkir cukup, mobil bergerak menuju start point,kemudian melakukan manuver menuju end point.Untuk mengukur jarak tempuh mobil, pada penelitiaan ini digunankan sebuah rotary encoder. untuk mengontrol sistem, peneliti menggunakan ATMega128. Sedangkan untuk aktuator dari kendaraan ini menggunakan motor DC sebagai pengerak utama dan motor servo sebagai aktuator kemudinya.
Berdasarkan hasil pengujian diperoleh data bahwa sistem bekerja cukup baik.Untuk rotary encoder, di peroleh hasil pengujian jumlah pulsa per putaran sebesar 862.5 untuk arah maju, dan 864.8 untuk arah mundur. Pada proses scanning,terdapat error pembacaan jarak rata-rata sebesar 2.03% untuk lahan parkir pertama, 4.65 % untuk lahan parkir kedua, dan 3.98 % untuk lahan parkir ketiga. Namun akurasi sistem dalam mencari lahan parkir yang tepat mencapai 100 %.Sedangkan pada proses positioning,diperoleh rumus penentuan start point yaitu deltax=1.2 deltay+6.6.
KATA KUNCI: Kata Kunci : parkir otomatis , path planning , ult rasonik , rotary encoder , motorABSTRACT: ii ABSTRACT One of the most difficult thing to do by drivers, especially beginners is park their vehicle in a narrow space. I t is difficult to set the steering position and velocity when parking. Because of that, we need a system that can help parking process. So in this final project will be designed a system that can park the vehicle automatically.
his automatic parking system implement path planning one trial parallel parking method . First, the vehicle will detect safe distance with another vehicle by ultrasonic sensor. After safe distance fulfilled, the vehicle will scanning the parking space. If the first parking space is not enough, system will find another parking space, until the third parking space.
f parking space is enough, system will move to start point, then maneuvering to end point. To count the mileage, a rotary encoder is used. For the controller, we use ATMega 128. And for actuator, this system use DC Motor as main actua tor, and servo motor as steering actuator.
Based on test results, system works well enough. T est result for rotary encoder’s pulse per rotation is 862.5 in forward , and 864.8 in backward . In scanning process , average distance detection error is 2.03 % for first parking space , 4.65 % for second parking space , and 3.98 % for third parking space . B ut system accuracy in find appropriate parking scape is 100 % . While for positioning process , acquired start point formula,deltax=1.2 deltay+6.6 .
KEYWORD: Keyword : automatic par king, path planning , ultrasoni c , rotary encoder , motor