ABSTRAKSI: Seiring dengan semakin berkembangnya kebutuhan manusia maka teknologi pun semakin berkembang dari masa ke masa. Manusia semakin menginginkan suatu kondisi dimana pekerjaan tidaklah harus dikerjakan sendiri namun menggunakan suatu alat. Hal tersebut menjadi salah satu pemicu utama munculnya berbagai penemuan dan lomba di bidang robotika. Salah satunya adalah Kontes Robot Indonesia. Kontes antar perguruan tinggi ini memperlombakan robot untuk mengambil objek dan menempatkannya di tempat yang telah ditentukan secara cepat dan tepat sesuai dengan tema lomba yang berubah-ubah setiap tahun.
Jarak dan jumlah putar roda menjadi perhatian utama, sehingga instrument elektronika Rotary Encoder menjadi fokus utama dalam proyek akhir ini. Rotary encoder digunakan untuk mengubah atau mengkonversi posisi jumlah putar roda ke dalam kode digital. Rotary encoder ini akan dicoupling terhadap motor DC sehingga sudut putar yang dihasilkan oleh motor DC akan secara langsung dibaca oleh rotary encoder. Dari jumlah putar roda tersebut dengan disesuaikan terhadap keliling roda maka terperoleh panjang jarak yang ditempuh oleh robot. Perhitungan tersebutlah yang akan diolah oleh mikrokontroler jenis AVR sehingga output data berupa seberapa jauh roda robot akan berputar dapat dikontrol. Kontrol stabilitas putaran roda lebih lanjut akan menggunakan jenis sistem kendali PID (Proportional Integral Derivative). Dengan menggunakan kontrol PID maka kecepatan roda kanan dan kiri akan stabil sesuai program yang dikehendaki.
Dengan menggunakan sistem navigasi ini robot dapat menjangkau posisi objek (target) dengan langsung menuju lokasi objek dengan parameter selisih jarak antara posisi robot dan objek. Konstanta PID yang sesuai untuk kontrol kestabilan sistem ini adalah Kp=5,Ki=3.3,Kd=227.5 dan Kp=0.5, Kd=70 untuk kontrol posisi. Adapun error yang dapat terjadi adalah kelembaman ± 1 - 3cm, error kemiringan ±45o dan error posisi ±1cm. Hal ini terjadi karena pengaruh hardware yang tidak ideal, terutama desain penempatan rotary encoder dan motor DC. Oleh karena itu, untuk acuan Kontes Robot Indonesia desain sistem navigasi ini belum tepat untuk diimplementasikan. Agar dapat digunakan dalam lomba, maka perlu pembenahan dalam desain mekanik serta tambahan sensor seperti proximity, gyro, compass,atau accelero.Kata Kunci : Navigasi robot, rotary encoder, motor DC, mikrokontroler, dan PIDABSTRACT: With the growing needs of people, the technology was further developed from time to time. People increasingly want a condition where the job is not to do yourself but using a tool. It became one of the main triggers of the emergence of various inventions and competitions in the field of robotics. One of them is Indonesian Robot Contest. Contests between colleges hold a robot to pick up objects and place them in places that have been determined quickly and accurately in accordance with the contest theme that changes each year.
Distance and the amount of swivel wheels is a major concern, so the instrument electronics Rotary Encoder to be the main focus in this final project. Rotary encoder is used to change or convert the angular position into digital code. Rotary encoder will be in clutch with a DC motor so that the angle generated by a DC motor is directly readable by the rotary encoder. From the amount of swivel wheels with adjusting with the circumference of the wheel we will get the distance that traveled by the robot. That calculation will be processed by the microcontroller AVR, so that the output data type in the form of how far the robot will spin the wheel can be controlled. Stability control wheel will further use this type of control system PID (Proportional Integral Derivative). By using the PID control left and right wheel speed to be stable according to the desired program.
By using this navigation system robot can reach the position of the object (target) with a direct object with a parameter to the location of the distance difference between the position of the robot and the object. PID constants suitable to the stability control the system is Kp = 5, Ki = 3.3, Kd = 227.5 and Kp = 0.5, Kd = 70 for position control. The error that can happen is inertia ± 1 - 3cm, ± 45o slope error and position error ± 1cm. This occurs because the influence of hardware that is not ideal, especially the design of the placement of rotary encoder and DC motor. Therefore, for Kontes Robot Indonesia this navigation system design is not appropriate to be implemented. In order to be used in the race, it is necessary improvements in mechanical design as well as an additional sensor like proximity, gyro, compass, or the accelero.Keyword: Robot navigation, rotary encoder, DC motor, microcontroller, and PID