Teknologi pada bidang transportasi saat ini berkembang sangat pesat, ditunjukkan oleh munculnya sebuah kendaraan canggih dan praktis, yaitu self balance scooter. Self balance scooter disebut sebagai skuter seimbang karena kemampuan untuk berdiri seimbang dengan ditopang oleh dua buah roda di sisi kanan dan kiri. Self balance scooter dikendalikan menggunakan sistem kendali PID, sehingga self balance scooter dapat berjalan maju dan mundur.
Pada tugas akhir ini, penulis merancang sebuah Self balance Scooter menggunakan mikrokontroller sebagai pusat sistem kendali dengan pengolahan kecepatan motor menggunakan metode PID. Sensor pendukung yang digunakan antara lain sensor percepatan sudut menggunakan accelerometer dan sensor sudut menggunakan gyroscope, sehingga Self balance Scooter dapat berjalan dengan menggunakan massa tubuh sebagai acuan geraknya.
Setelah mendapat nilai pembacaan sensor, data akan diproses dengan Kontroler PID untuk mengatur arah dan kecepatan, sehingga sistem self balance scooter ini dapat berjalan maju dan mundur. Dengan optimal daya yang dikeluarkan sedikit, sehingga mampu bertahan hingga waktu yang lama. Dari hasil percobaan PID, diperoleh nilai yang optimal dari parameter PID, Kp = 8.0; Ki = 3.0 dan Kd = 6.0.
Kata kunci : PID, accelerometer, gyroscope, mikrokontroller, Self Balance Scooter.