Sistem navigasi yang umumnya menggunakan GPS kurang efektif jika digunakan untuk robot mobil di dalam gudang. Salah satu alternatif untuk menggantikan GPS adalah dengan memanfaatkan lampu LED yang ada di dalam ruangan dengan menggunakan VLC (Visible Light Communication). Komunikasi ini digunakan untuk membantu robot mobil menentukan letak suatu barang di gudang.
Komunikasi yang dirancang adalah komunikasi downlink dan uplink. Pada komunikasi downlink, receiver di robot mobil akan menerima data berupa titik koordinat agar robot mobil dapat bergerak ke lampu LED yang dituju. Sedangkan pada komunikasi uplink, transmitter di robot mobil akan mengirimkan data untuk menandakan keberadaan robot mobil.
Hasil analisis menunjukkan jika jarak receiver dari transmitter berpengaruh terhadap kualitas data yang diterima. Receiver yang digunakan adalah sensor light to voltage yaitu mengubah cahaya menjadi tegangan listrik. Receiver dapat menerima data pada jarak horizontal 4cm bahkan sampai 12cm dengan tegangan yang dihasilkan sekitar 2.1V - 3.8V, saat tegangan dibawah 2.1V data mulai tidak diterima. Receiver dapat menerima data dengan tingkat akurasi 98.75%. Saat receiver menerima data diluar jarak terimanya, data dari transmitter dapat dilihat pada baudrate diubah lebih rendah karena sinyal yang terbaca sangat kecil. Transmitter di robot mobil dapat mengirim data melalui modul infrared untuk menandakan keberadaan robot mobil, dengan jarak jangkauan minimun 76cm dan maksimum 137cm.
Kata kunci: Sistem navigasi dalam ruangan, Visible light communication, Infrared, Transceiver, Sensor light to voltage, dan Modul infrared.