Pada waktu tertentu, tempat penitipan barang tidak memiliki cukup ruang
untuk menyimpan barang yang dititipkan. Solusi untuk mengatasi masalah ini yaitu
mengadopsi konsep parkir rotasi yang selanjutnya akan disebut troli rotari. Troli
rotari membutuhkan sistem kontrol untuk mengatur posisi rak pada set point. Hal
ini agar rak dapat berhenti pada posisi yang diinginkan dengan beban yang berbeda
dari setiap pengguna.
Pada tugas akhir ini penulis merancang, mengimplementasi, dan
menganalisa sistem kendali posisi rak pada troli rotari menggunakan metode Fuzzy
Logic Controller (FLC) pada prototipe tempat penitipan barang otomatis berbasis
RFID. Masukan pada sistem kendali FLC adalah error (e) dan delta error (?e) yang
diperoleh dari sensor rotary encoder. Error (e) pada masukan didefinisikan sebagai
seberapa jauh simpangan sebuah rak terhadap set point dan direpresentasikan oleh
nilai sensor rotary encoder. Sedangkan delta error (?e) didefinisikan sebagai
selisih error (e) posisi sekarang dengan error (e) posisi sebelumnya. Keluaran dari
FLC adalah Pulse Width Modulation (PWM) yang digunakan untuk mengontrol
kecepatan motor DC.
Hasil penelitian yang diperoleh dari 3 variasi fungsi keanggotaan keluaran
dengan beban pada 1 rak, pengujian tanpa beban memiliki settling time antara 3,11-
3,24 sekon dan error steady state antara 3 hingga 8 counter. Pengujian dengan
beban 250 g memiliki settling time antara 3,92-8,80 sekon dan error steady state
antara –5 hingga 4 counter. Sedangkan pengujian dengan beban 500 memiliki
settling time antara 4,66-7,39 sekon dan error steady state antara 8 hingga 12
counter. Adapun pengujian dengan beban berbeda pada 2 rak dan 3 rak memiliki
settling time antara 1,2-4,27 sekon dan error steady state antara -18 hingga 11
counter.